| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 假肢手抓握力控制 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 假肢手控制方法 | 第10-14页 |
| 1.3.2 传感器建模技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 PID参数整定方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 腱驱动假肢手动态响应特性分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 假肢手系统建模 | 第18-21页 |
| 2.2.1 假肢手手指建模 | 第18-20页 |
| 2.2.2 直流电机建模 | 第20-21页 |
| 2.3 假肢手响应特性分析 | 第21-27页 |
| 2.4 假肢手系统稳定性分析 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 假肢手抓握力控制性能影响分析 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 辨识建模方法研究 | 第30-35页 |
| 3.2.1 最小二乘法 | 第31-33页 |
| 3.2.2 近似最优辅助变量的四步算法 | 第33-35页 |
| 3.3 压力传感器FSR辨识建模 | 第35-38页 |
| 3.3.1 压力传感器标定 | 第35-37页 |
| 3.3.2 压力传感器辨识建模 | 第37-38页 |
| 3.4 假肢手抓握力控制性能分析 | 第38-44页 |
| 3.4.1 压力传感器动态模型对控制性能的影响分析 | 第39-41页 |
| 3.4.2 传感器响应延时对控制性能的影响分析 | 第41-42页 |
| 3.4.3 恢复弹簧刚度对控制性能的影响分析 | 第42-43页 |
| 3.4.4 物体刚度对控制性能的影响分析 | 第43页 |
| 3.4.5 建模误差对控制性能的影响分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 假肢手抓握力模糊PID控制 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 抓握力控制方案设计 | 第45-46页 |
| 4.3 模糊PID控制器初始参数整定 | 第46-49页 |
| 4.4 模糊逻辑系统设计 | 第49-56页 |
| 4.4.1 模糊逻辑推理系统原理 | 第49-50页 |
| 4.4.2 输入量与输出量的选择 | 第50-51页 |
| 4.4.3 输入输出变量的模糊化处理 | 第51页 |
| 4.4.4 量化因子及比例因子的选择 | 第51-53页 |
| 4.4.5 模糊控制查询表及输出量计算 | 第53-56页 |
| 4.5 模糊PID控制性能仿真研究 | 第56-59页 |
| 4.5.1 仿真计算及结果分析 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 抓握力控制性能实验研究 | 第60-70页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 假肢手抓握力控制实验设备 | 第60-61页 |
| 5.3 模糊PID控制算法的程序实现 | 第61-64页 |
| 5.4 假肢手抓握力控制实验与分析 | 第64-69页 |
| 5.4.1 实验目的 | 第64页 |
| 5.4.2 实验方法 | 第64页 |
| 5.4.3 传感器特性对控制性能影响实验结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4.4 模糊PID控制系统性能实验结果分析 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |