| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 柔性臂振动控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 变负载条件下柔性臂控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 振动主动控制技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.4 致动器和传感器配置研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源 | 第16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 变负载悬臂梁系统建模 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 变负载悬臂梁系统建模 | 第18-22页 |
| 2.3 致动器与传感器配置准则与计算 | 第22-28页 |
| 2.3.1 致动器抑振和传感器测量的最理想条件 | 第22-24页 |
| 2.3.2 致动器位置最优设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 致动器与传感器最优位置计算 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 变负载悬臂梁固有频率辨识算法设计 | 第29-35页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于递推最小二乘法(RLS)的固有频率辨识算法 | 第29-34页 |
| 3.2.1 参数辨识算法的选择及计算 | 第31-33页 |
| 3.2.2 前置带通滤波器设计 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 变负载悬臂梁系统振动主动控制器设计 | 第35-52页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 IRC 控制器设计 | 第35-42页 |
| 4.2.1 前馈项 d 对二阶传递函数 G ( s )的影响分析 | 第36-38页 |
| 4.2.2 前馈项 d 对 IRC 闭环系统的影响分析 | 第38-39页 |
| 4.2.3 IRC 控制器前馈项 d 和增益 kd参数的优化设计 | 第39-42页 |
| 4.3 不定增益 K 对控制系统的影响分析 | 第42-43页 |
| 4.4 闭环系统鲁棒稳定性和鲁棒性能分析 | 第43-50页 |
| 4.5 自适应 IRC 控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 振动主动控制实验研究 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 实验系统的建立 | 第52-54页 |
| 5.2.1 硬件系统 | 第52-53页 |
| 5.2.2 软件系统——基于 dSPACE 的控制系统设计 | 第53-54页 |
| 5.3 传感器选择及信号处理电路设计 | 第54-58页 |
| 5.3.1 电荷—电压转换电路设计 | 第55-56页 |
| 5.3.2 电压放大电路的设计 | 第56页 |
| 5.3.3 低通滤波电路的设计 | 第56-58页 |
| 5.4 固有频率辨识算法性能评估实验 | 第58-61页 |
| 5.5 IRC 振动控制模型性能评估实验 | 第61-64页 |
| 5.5.1 IRC 控制策略性能实验 | 第61-63页 |
| 5.5.2 自适应控制参数的相对最优性验证实验 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
