虚拟倒立摆系统的控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·倒立摆简介 | 第10-11页 |
| ·倒立摆的应用及研究意义 | 第11页 |
| ·倒立摆的控制策略及研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 虚拟样机技术 | 第15-23页 |
| ·虚拟样机技术综述 | 第15-19页 |
| ·虚拟样机的应用 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机模型构建技术 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 硬件电路的设计及实现 | 第23-33页 |
| ·基于虚拟样机技术的倒立摆系统结构 | 第23-24页 |
| ·硬件电路的设计 | 第24-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 倒立摆虚拟样机的设计与实现 | 第33-44页 |
| ·直线一级倒立摆的数学模型 | 第33-36页 |
| ·上位机软件设计 | 第36-37页 |
| ·MATLAB与VB的DDE连接 | 第37-40页 |
| ·组态软件与动画界面设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 倒立摆虚拟样机控制器的设计 | 第44-70页 |
| ·系统的可控性与可观测性分析 | 第45-46页 |
| ·基于状态反馈的极点配置控制方案的设计与仿真 | 第46-49页 |
| ·PID控制方案的设计与仿真 | 第49-60页 |
| ·LQR控制方案设计与仿真 | 第60-63页 |
| ·系统参数变化对系统的影响 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间的主要成果 | 第77页 |
