| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 三自由度并联机构研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 并联机构参数化设计技术研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 性能仿真技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究的必要性和重要性 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文研究的目标和内容 | 第17-18页 |
| 第二章 三自由度并联体感机构的铰链布局建模与分析 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 支链设计 | 第18-19页 |
| 2.3 铰链布局建模 | 第19-21页 |
| 2.4 并联体感机构的自由度计算 | 第21页 |
| 2.5 典型并联体感机构的铰链布局分析 | 第21-28页 |
| 2.5.1 3-SPR 机构和 3-RPS 机构的布局分析 | 第21-25页 |
| 2.5.2 2-SPR+1-RPS 机构和 2-RPS+1-SPR 机构的布局分析 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 三自由度体感机构的运动学与动力学分析 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 并联体感机构的运动学分析 | 第29-39页 |
| 3.2.1 并联体感机构的位移分析 | 第29-32页 |
| 3.2.2 Jacobian 矩阵及速度分析 | 第32-35页 |
| 3.2.3 Hessian 矩阵及加速度分析 | 第35-37页 |
| 3.2.4 3-SPR 机构的运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.3 并联体感机构的动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于 OpenGL 的并联体感机构参数化设计 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 OPENGL 的概述 | 第42页 |
| 4.3 OPENGL 的工作流程 | 第42-43页 |
| 4.4 三自由度并联体感机构的参数化设计方法 | 第43-45页 |
| 4.4.1 参数化设计流程 | 第43-44页 |
| 4.4.2 三自由度体感机构参数化建模与设计参数提取 | 第44-45页 |
| 4.5 三自由度并联体感机构参数化设计软件开发 | 第45-46页 |
| 4.6 参数化应用实例 | 第46-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 三自由度并联体感机构性能仿真及应用验证 | 第49-64页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 三自由度并联体感机构的性能仿真 | 第49-53页 |
| 5.2.1 性能仿真的内容 | 第49页 |
| 5.2.2 性能仿真软件的设计 | 第49-53页 |
| 5.2.3 性能仿真软件的实现 | 第53页 |
| 5.3 性能仿真软件的验证 | 第53-59页 |
| 5.4 应用实例 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 全文工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
