| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 并联机械手研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 并联机械手理论研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 并联机械手控制器研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 Delta并联机械手数学建模与运动分析 | 第20-38页 |
| 2.1 Delta并联机械手机械结构 | 第20-23页 |
| 2.2 Delta并联机械手运动学正逆解 | 第23-27页 |
| 2.2.1 运动学逆解 | 第24-26页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第26-27页 |
| 2.3 Delta并联机械手轨迹规划 | 第27-37页 |
| 2.3.1 轨迹规划 | 第27-30页 |
| 2.3.2 加减速控制方法 | 第30-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 Delta并联机械手虚拟样机动力学仿真与分析 | 第38-48页 |
| 3.1 机器人动力学分析方法概述 | 第38-39页 |
| 3.2 机器人虚拟样机建模 | 第39-40页 |
| 3.3 动力学仿真与分析 | 第40-46页 |
| 3.3.1 仿真数据规划 | 第40-42页 |
| 3.3.2 Proe和ADAMS联合运动仿真 | 第42-44页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 Delta并联机械手控制系统设计 | 第48-64页 |
| 4.1 概述 | 第48页 |
| 4.2 EtherMAC实时以太网总线技术 | 第48-52页 |
| 4.2.1 实时以太网总线技术介绍 | 第48-50页 |
| 4.2.2 EtherMAC实时以太网总线通讯原理 | 第50-52页 |
| 4.3 控制系统硬件结构设计 | 第52-54页 |
| 4.4 控制系统软件结构设计 | 第54-62页 |
| 4.4.1 系统线程处理 | 第54-55页 |
| 4.4.2 系统人机交互 | 第55-59页 |
| 4.4.3 系统架构研究 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 Delta并联机械手性能测试 | 第64-72页 |
| 5.1 控制系统响应时间测试 | 第64-65页 |
| 5.2 运动与伺服参数调节测试 | 第65-69页 |
| 5.3 性能分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 总结 | 第72-73页 |
| 创新点 | 第73页 |
| 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第83页 |