多关节机器人的鲁棒控制器设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 多关节机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 非线性系统鲁棒控制的发展 | 第11-15页 |
| 1.3.1 鲁棒控制的发展 | 第11-13页 |
| 1.3.2 鲁棒容错控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 基于演算子理论的鲁棒右互质分解方法 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容及章节 | 第15-16页 |
| 2 演算子理论 | 第16-25页 |
| 2.1 非线性系统的控制 | 第16-18页 |
| 2.2 演算子理论基础 | 第18-20页 |
| 2.3 基于演算子理论的右互质分解方法 | 第20-21页 |
| 2.4 基于演算子理论的鲁棒右互质分解方法 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于演算子理论的鲁棒控制器设计 | 第25-43页 |
| 3.1 基于同构思想的鲁棒右互质分解 | 第25-32页 |
| 3.1.1 同构的概念 | 第25页 |
| 3.1.2 基于同构的右互质分解 | 第25-29页 |
| 3.1.3 基于同构的鲁棒右互质分解 | 第29-32页 |
| 3.2 基于演算子观测器的鲁棒跟踪设计 | 第32-34页 |
| 3.3 基于演算子的鲁棒容错和跟踪控制 | 第34-42页 |
| 3.3.1 容错控制方法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于内模的鲁棒容错控制 | 第35-39页 |
| 3.3.3 基于演算子补偿的鲁棒跟踪控制 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 多关节机械臂的鲁棒控制 | 第43-67页 |
| 4.1 机械臂动力学模型 | 第43-49页 |
| 4.1.1 机械臂介绍 | 第43-44页 |
| 4.1.2 机械臂控制方法 | 第44-45页 |
| 4.1.3 机械臂动力学模型 | 第45-49页 |
| 4.2 PI控制器设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 仿真与结果分析 | 第51-54页 |
| 4.3 基于观测器的鲁棒跟踪控制 | 第54-57页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.3.2 仿真与结果分析 | 第55-57页 |
| 4.4 基于内模的鲁棒容错控制 | 第57-63页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第58-61页 |
| 4.4.2 仿真与结果分析 | 第61-63页 |
| 4.5 基于演算子补偿的鲁棒跟踪控制 | 第63-66页 |
| 4.5.1 控制器设计 | 第64页 |
| 4.5.2 仿真与结果分析 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第75-76页 |
