多驱动煤矿救援机器人行走系统与驱动模式自适应控制研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 变量注释表 | 第23-25页 |
| 1 绪论 | 第25-46页 |
| 1.1 课题的背景、意义及来源 | 第25-27页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第27-43页 |
| 1.3 煤矿救援机器人的关键技术问题 | 第43-44页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第44-46页 |
| 2 煤矿环境特点与救援机器人性能要求研究 | 第46-57页 |
| 2.1 引言 | 第46页 |
| 2.2 煤矿环境特点分析 | 第46-51页 |
| 2.3 机器人性能要求 | 第51-52页 |
| 2.4 防爆性能要求的影响 | 第52-56页 |
| 2.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 3 煤矿救援机器人履带式行走系统性能评价研究 | 第57-85页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 性能评价指标构建与评价方法研究 | 第57-60页 |
| 3.3 常用履带式行走系统性能数学建模 | 第60-68页 |
| 3.4 常用履带式行走系统性能评价 | 第68-83页 |
| 3.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 4 履带底盘与地面间的力学行为研究 | 第85-99页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 履带底盘-地面力学模型建立 | 第85-91页 |
| 4.3 履带底盘参数优化设计研究 | 第91-98页 |
| 4.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 5 煤矿救援机器人防爆箱体轻量化设计方法研究 | 第99-112页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 隔爆箱体轻量化设计方法研究 | 第99-110页 |
| 5.3 隔爆箱体自加强结构设计方法 | 第110-111页 |
| 5.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 6 履带底盘减振悬挂系统研究 | 第112-131页 |
| 6.1 引言 | 第112页 |
| 6.2 悬挂系统动力学建模与参数优化 | 第112-121页 |
| 6.3 履带作用下底盘避振特性研究 | 第121-130页 |
| 6.4 本章小结 | 第130-131页 |
| 7 多驱动动力系统及其自适应控制方法研究 | 第131-149页 |
| 7.1 引言 | 第131页 |
| 7.2 多驱动动力系统研究 | 第131-140页 |
| 7.3 自适应控制方法研究 | 第140-148页 |
| 7.4 本章小结 | 第148-149页 |
| 8 多驱动煤矿救援机器人行走性能综合试验研究 | 第149-169页 |
| 8.1 引言 | 第149页 |
| 8.2 机器人行走性能试验 | 第149-164页 |
| 8.3 机器人现场示范应用 | 第164-168页 |
| 8.4 本章小结 | 第168-169页 |
| 9 总结与展望 | 第169-172页 |
| 9.1 总结 | 第169-170页 |
| 9.2 创新点 | 第170-171页 |
| 9.3 展望 | 第171-172页 |
| 参考文献 | 第172-182页 |
| 作者简历 | 第182-185页 |
| 学位论文数据集 | 第185页 |
