基于现场总线的码垛机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题的来源及研究背景 | 第12-13页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题的研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·码垛机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·码垛机器人的发展趋势 | 第14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 现场总线技术 | 第17-24页 |
| ·现场总线技术概述 | 第17-20页 |
| ·现场总线技术的概念 | 第17页 |
| ·现场总线技术的特点 | 第17-18页 |
| ·现场总线技术的发展现状 | 第18-19页 |
| ·现场总线技术的研究方向 | 第19-20页 |
| ·ETHERNET Powerlink实时以太网 | 第20-23页 |
| ·ETHERNET Powerlink简介 | 第20页 |
| ·ETHERNET Powerlink的工作原理 | 第20-23页 |
| ·ETHERNET Powerlink的技术特点 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 控制系统的设计 | 第24-33页 |
| ·控制系统说明 | 第24页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第24-28页 |
| ·概述 | 第24-27页 |
| ·系统性能 | 第27页 |
| ·系统控制方式 | 第27-28页 |
| ·系统的结构特征 | 第28页 |
| ·PCC系统设计 | 第28-30页 |
| ·系统的控制功能 | 第30-31页 |
| ·起动和停止控制 | 第30-31页 |
| ·自动故障检测 | 第31页 |
| ·伺服驱动系统 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 软件系统设计 | 第33-44页 |
| ·Automation Studio软件介绍 | 第33-34页 |
| ·系统的控制流程 | 第34页 |
| ·通讯的实现 | 第34-38页 |
| ·ETHERNET Powerlink通讯 | 第34-35页 |
| ·以太网通讯 | 第35-38页 |
| ·控制程序设计 | 第38-41页 |
| ·人机界面的组态设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 机械臂运动轨迹的智能控制 | 第44-60页 |
| ·智能控制理论概述 | 第44-45页 |
| ·神经网络控制 | 第45-51页 |
| ·神经网络的发展 | 第46-47页 |
| ·神经网络的结构 | 第47-48页 |
| ·神经网络的学习 | 第48-50页 |
| ·神经网络的优点及局限性 | 第50-51页 |
| ·运动轨迹的智能控制 | 第51-55页 |
| ·问题描述 | 第52页 |
| ·控制器的设计 | 第52-53页 |
| ·神经网络学习算法 | 第53-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-59页 |
| ·运动轨迹智能优化 | 第55-57页 |
| ·运动轨迹跟踪控制 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-90页 |
| 附录A:控制系统部分接线图 | 第66-68页 |
| 附录B:码垛机器人主控制程 | 第68-76页 |
| 附录C:伺服电机控制程序 | 第76-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
