| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11页 |
| 1.2 课题的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外康复机器人发展状况 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外发展状况 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内发展状况 | 第16-18页 |
| 1.4 康复机器人的主要发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.5 康复机器人的控制技术 | 第19页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 四肢康复训练机器人系统的建立 | 第21-43页 |
| 2.1 系统功能要求及工作原理 | 第21-23页 |
| 2.2 机械结构方案简介 | 第23-24页 |
| 2.2.1 腿部模块结构方案 | 第23页 |
| 2.2.2 手臂模块结构方案 | 第23-24页 |
| 2.3 驱动方式的选择 | 第24-26页 |
| 2.4 腿部模块控制系统设计 | 第26-32页 |
| 2.4.1 腿部模块总体控制方案 | 第26-27页 |
| 2.4.2 腿部模块上位机控制方案分析 | 第27-29页 |
| 2.4.3 腿部模块下位机控制方案分析 | 第29-32页 |
| 2.5 手臂模块控制系统设计 | 第32-37页 |
| 2.5.1 手臂模块总体控制方案 | 第32-34页 |
| 2.5.2 手臂模块上位机控制方案分析 | 第34-36页 |
| 2.5.3 手臂模块下位机控制方案分析 | 第36-37页 |
| 2.6 控制元件及传感器的选择 | 第37-40页 |
| 2.7 安全保护设计 | 第40-42页 |
| 2.8 本章小节 | 第42-43页 |
| 第3章 腿部模块系统建模与仿真 | 第43-61页 |
| 3.1 运动学建模与仿真 | 第43-50页 |
| 3.1.1 建立机构的运动学方程 | 第43-45页 |
| 3.1.2 速度的正运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.1.3 速度的逆运动学分析 | 第47-49页 |
| 3.1.4 腿部模块系统速度规划 | 第49-50页 |
| 3.2 动力学建模与仿真 | 第50-55页 |
| 3.2.1 偏置曲柄滑块机构动力学建模 | 第50-52页 |
| 3.2.2 电动推杆力与大腿床板转矩之间的数学关系 | 第52-53页 |
| 3.2.3 系统动力学仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.3 伺服驱动系统建模与仿真 | 第55-58页 |
| 3.3.1 直流电动机模型 | 第55-56页 |
| 3.3.2 速度单闭环控制模型 | 第56-57页 |
| 3.3.3 位置双闭环控制模型 | 第57-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 第4章 基于WinCE系统的上位机软件设计 | 第61-73页 |
| 4.1 操作系统的选择 | 第61-62页 |
| 4.2 上位机的选择 | 第62-64页 |
| 4.3 WinCE 6.0 开发环境的平台和搭建 | 第64-65页 |
| 4.3.1 开发环境的软件平台 | 第64页 |
| 4.3.2 开发环境的搭建 | 第64-65页 |
| 4.4 上位机串口通信 | 第65页 |
| 4.5 腿部模块软件设计 | 第65-68页 |
| 4.6 手臂模块软件设计 | 第68-72页 |
| 4.6.1 手臂康复训练系统 | 第68-69页 |
| 4.6.2 多功能康复床系统 | 第69-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 样机调试及实验研究 | 第73-88页 |
| 5.1 样机调试 | 第73-75页 |
| 5.2 腿部模块运动控制实验 | 第75-80页 |
| 5.3 QPID半物理实验平台 | 第80页 |
| 5.4 实验分析 | 第80-86页 |
| 5.4.1 工作空间实验 | 第81-83页 |
| 5.4.2 负载与运动关系实验 | 第83-85页 |
| 5.4.3 速度规划实验 | 第85-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |