| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人介绍 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人控制的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 机械臂的动力学建模 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 拉格朗日欧拉方程 | 第18-22页 |
| 2.2.1 虚位移方法 | 第19-22页 |
| 2.3 机械臂的拉格朗日欧拉方程 | 第22-27页 |
| 2.3.1 Denavit-Hartenberg惯例 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机械臂的动能 | 第23-25页 |
| 2.3.3 机械臂的势能 | 第25页 |
| 2.3.4 机械臂的拉格朗日方程 | 第25-27页 |
| 2.3.5 汉密尔顿方程 | 第27页 |
| 2.4 机械臂动态方程性质 | 第27-31页 |
| 2.5 建模举例 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 具有平均驻留时间的自适应切换机械臂控制 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 切换系统简介 | 第35-36页 |
| 3.3 平均驻留时间 | 第36页 |
| 3.4 自适应控制 | 第36-39页 |
| 3.5 一类机械臂的切换自适应控制器 | 第39-40页 |
| 3.5.1 机械臂的切换模型 | 第39-40页 |
| 3.5.2 构造机械臂切换模型的自适应控制器 | 第40页 |
| 3.6 有界性证明 | 第40-45页 |
| 3.7 仿真结果 | 第45-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 机械臂的神经网络自适应切换控制 | 第54-74页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 机械臂系统中摩擦力 | 第54-57页 |
| 4.3 RBF神经网络介绍 | 第57-59页 |
| 4.4 带有摩擦与外部扰动的RBF神经网络自适应切换控制 | 第59-61页 |
| 4.5 跟踪误差有界性 | 第61-63页 |
| 4.6 带有摩擦机械臂系统的控制仿真 | 第63-69页 |
| 4.7 控制增益切换方法仿真 | 第69-72页 |
| 4.8 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74页 |
| 5.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 硕士期间发表论文以及参与项目 | 第82页 |