多功能自动修剪机控制系统研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第17-20页 |
| 1.2.1 机器人发展概况 | 第17-18页 |
| 1.2.2 自动修剪机发展概况 | 第18-20页 |
| 1.3 本课题的主要内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 多功能自动修剪机工作过程 | 第22-34页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 修剪机功能及参数 | 第22-24页 |
| 2.3 修剪机结构 | 第24-26页 |
| 2.4 修剪机运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.5 修剪机轨迹规划 | 第27-31页 |
| 2.5.1 直线插补 | 第28-30页 |
| 2.5.2 圆弧插补 | 第30-31页 |
| 2.6 工作过程 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 多功能自动修剪机控制系统总体设计 | 第34-48页 |
| 3.1 修剪机控制系统构成 | 第34-35页 |
| 3.2 修剪机控制回路工作原理 | 第35-38页 |
| 3.2.1 回转台控制回路 | 第35页 |
| 3.2.2 升降主臂控制回路 | 第35页 |
| 3.2.3 伸缩主臂控制回路 | 第35-36页 |
| 3.2.4 升降从臂控制回路 | 第36页 |
| 3.2.5 伸缩从臂控制回路 | 第36-37页 |
| 3.2.6 旋转关节控制回路 | 第37页 |
| 3.2.7 末端关节控制回路 | 第37-38页 |
| 3.3 I/O表 | 第38-40页 |
| 3.4 驱动、传感器及刀具 | 第40-45页 |
| 3.4.1 驱动方式 | 第40-41页 |
| 3.4.2 液压驱动 | 第41-43页 |
| 3.4.3 电驱动 | 第43-44页 |
| 3.4.4 传感器 | 第44页 |
| 3.4.5 刀具 | 第44-45页 |
| 3.5 人机界面 | 第45-46页 |
| 3.6 视觉系统 | 第46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 多功能自动修剪机控制系统硬件设计 | 第48-60页 |
| 4.1 PLC、扩展模块选型及设计 | 第48-51页 |
| 4.1.1 PLC、扩展模块选型 | 第48-50页 |
| 4.1.2 PLC、扩展模块设计 | 第50-51页 |
| 4.2 传感器选型及设计 | 第51-53页 |
| 4.3 驱动选型及设计 | 第53-57页 |
| 4.4 主电路设计 | 第57-59页 |
| 4.4.1 电源 | 第57页 |
| 4.4.2 开关电源 | 第57-58页 |
| 4.4.3 主电路 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 多功能自动修剪机软件设计 | 第60-70页 |
| 5.1 概述 | 第60页 |
| 5.2 监控组态软件 | 第60-65页 |
| 5.2.1 封面 | 第60页 |
| 5.2.2 手动工作方式画面 | 第60-61页 |
| 5.2.3 回原点工作方式画面 | 第61页 |
| 5.2.4 连续自动工作方式画面 | 第61页 |
| 5.2.5 单周期自动工作方式画面 | 第61页 |
| 5.2.6 实时曲线 | 第61页 |
| 5.2.7 历史曲线 | 第61-62页 |
| 5.2.8 报警记录 | 第62页 |
| 5.2.9 参数设定 | 第62-65页 |
| 5.3 控制软件 | 第65-69页 |
| 5.3.1 总程序 | 第65页 |
| 5.3.2 手动控制 | 第65-66页 |
| 5.3.3 回原点工作方式 | 第66-68页 |
| 5.3.4 连续工作方式 | 第68页 |
| 5.3.5 单周期工作方式 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 系统调试 | 第70-76页 |
| 6.1 伺服系统调试 | 第70-72页 |
| 6.2 组态调试 | 第72-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简历 | 第84-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |
