瓶装产品质量视觉检测机器人的机电控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机器视觉技术概述及其应用 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器视觉技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器视觉系统 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器视觉应用现状 | 第15-17页 |
| 1.3 工业生产线上自动灯检技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 研究内容与结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 瓶装产品质量检测机器人硬件及软件系统 | 第20-49页 |
| 2.1 工业视觉检测系统概述 | 第20-29页 |
| 2.1.1 用户需求定义 | 第20-21页 |
| 2.1.2 图像质量要求 | 第21-24页 |
| 2.1.3 视觉系统设计 | 第24-29页 |
| 2.2 固定式和跟踪式检测系统 | 第29-32页 |
| 2.2.1 固定式检测系统设计 | 第29-31页 |
| 2.2.2 跟踪式检测系统分析 | 第31-32页 |
| 2.3 整体系统工作流程 | 第32-34页 |
| 2.4 运动过程分析 | 第34-35页 |
| 2.5 控制系统实现 | 第35-48页 |
| 2.5.1 上下位机通信系统实现 | 第35-43页 |
| 2.5.2 电气控制系统 | 第43-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 步进电机开环运动控制系统研究 | 第49-61页 |
| 3.1 运动控制方案设计 | 第49-50页 |
| 3.2 步进电机加速曲线 | 第50-54页 |
| 3.2.1 直线加速曲线 | 第50-51页 |
| 3.2.2 S型加速曲线 | 第51-53页 |
| 3.2.3 指数加速曲线 | 第53-54页 |
| 3.3 加速曲线离散化和随动系统的实现 | 第54-60页 |
| 3.3.1 加速曲线离散化过程 | 第54-56页 |
| 3.3.2 累积误差消除办法 | 第56-57页 |
| 3.3.3 实际运动调整过程分析及实验结果 | 第57-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 无刷直流电机闭环伺服运动控制系统 | 第61-77页 |
| 4.1 直流电机伺服系统 | 第61-62页 |
| 4.2 无刷直流电机的数学模型 | 第62页 |
| 4.3 直流无刷电机本体的MATLAB建模 | 第62-63页 |
| 4.4 控制系统的结构组成 | 第63-71页 |
| 4.4.1 电流环设计 | 第63-65页 |
| 4.4.2 速度环设计 | 第65-66页 |
| 4.4.3 位置环设计 | 第66-71页 |
| 4.5 位置调节算法 | 第71-74页 |
| 4.6 模糊控制器及伺服系统的搭建 | 第74-75页 |
| 4.7 仿真结果 | 第75-76页 |
| 4.8 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第83-84页 |
| 附录B 获得软件著作权 | 第84页 |
