钢丝牵引舵系统控制策略的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 导弹舵系统的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.3 钢丝牵引舵系统的介绍 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 钢丝牵引舵系统的结构与建模 | 第17-32页 |
| 2.1 钢丝牵引舵系统的结构 | 第17-18页 |
| 2.1.1 钢丝牵引舵系统的组成 | 第17页 |
| 2.1.2 钢丝牵引舵系统的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 钢丝牵引舵系统组成部分的选型及其数学模型 | 第18-25页 |
| 2.2.1 伺服电机及其数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 减速传动机构及其数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 钢丝牵引装置及其数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.4 驱动器及其数学模型 | 第23页 |
| 2.2.5 位置传感器及其数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 钢丝牵引舵系统仿真模型的建立 | 第25-31页 |
| 2.3.1 伺服电机仿真模块 | 第26页 |
| 2.3.2 逻辑换向仿真模块 | 第26-29页 |
| 2.3.3 驱动器仿真模块 | 第29页 |
| 2.3.4 电流反馈仿真模块 | 第29-30页 |
| 2.3.5 钢丝牵引装置仿真模块 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 舵机负载转矩辨识与补偿策略的研究 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 转动惯量的离线辨识 | 第32-34页 |
| 3.3 负载转矩的在线辨识 | 第34-40页 |
| 3.3.1 负载转矩全阶状态观测器的设计 | 第35-38页 |
| 3.3.2 基于直接微分法的负载转矩辨识 | 第38-40页 |
| 3.4 基于负载转矩辨识的角度补偿策略 | 第40-41页 |
| 3.5 基于负载转矩辨识的电流补偿策略 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 变论域模糊PID控制器的设计 | 第44-65页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 模糊控制器设计概述 | 第45-48页 |
| 4.2.1 模糊控制器的系统组成 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模糊控制器设计的主要内容 | 第46-48页 |
| 4.3 模糊PD控制器的设计 | 第48-51页 |
| 4.4 模糊PID控制器的设计 | 第51-52页 |
| 4.5 变论域模糊PID控制器的设计 | 第52-58页 |
| 4.5.1 变论域模糊控制算法提出的背景 | 第53页 |
| 4.5.2 变论域模糊控制算法的基本结构 | 第53-54页 |
| 4.5.3 变论域模糊控制算法的设计 | 第54-58页 |
| 4.6 仿真实验与结果分析 | 第58-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 钢丝牵引舵系统控制系统的实现 | 第65-88页 |
| 5.1 引言 | 第65-66页 |
| 5.2 钢丝牵引舵系统的硬件电路设计 | 第66-75页 |
| 5.2.1 STM32F103RC最小系统设计 | 第66-68页 |
| 5.2.2 舵机控制系统电源模块的设计 | 第68-70页 |
| 5.2.3 功率驱动电路设计 | 第70-72页 |
| 5.2.4 电流采样及保护电路设计 | 第72-73页 |
| 5.2.5 位置传感器信号调理电路设计 | 第73-75页 |
| 5.3 钢丝牵引舵系统的软件设计 | 第75-81页 |
| 5.3.1 主程序软件设计 | 第75-76页 |
| 5.3.2 中断服务程序软件设计 | 第76-81页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第81-87页 |
| 5.4.1 电流环实验分析 | 第82-83页 |
| 5.4.2 转动惯量辨识实验分析 | 第83-84页 |
| 5.4.3 负载转矩辨识实验分析 | 第84页 |
| 5.4.4 位置环阶跃响应实验分析 | 第84-86页 |
| 5.4.5 位置环正弦跟踪实验分析 | 第86页 |
| 5.4.6 双极性三相六拍驱动实验分析 | 第86-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
