| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2.1 外骨骼机械手的概述 | 第7-8页 |
| 1.2.2 外骨骼康复机械手研究的意义 | 第8页 |
| 1.3 外骨骼康复机械手国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 1.4.1 本文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 1.4.2 本文各章节具体的安排 | 第11-12页 |
| 第二章 外骨骼康复机械手总体结构设计 | 第12-21页 |
| 2.1 外骨骼康复机械手的结构设计 | 第12-14页 |
| 2.1.1 手的功能及运动约束 | 第12-13页 |
| 2.1.2 外骨骼康复机械手的设计原理 | 第13-14页 |
| 2.2 外骨骼康复机械手的总体结构设计 | 第14-15页 |
| 2.3 基于PRO/E的外骨骼康复机械手机械结构的改进设计 | 第15-18页 |
| 2.3.1 原有外骨骼康复机械手的结构分析 | 第15-16页 |
| 2.3.2 外骨骼康复机械手手掌机架部分的改进设计 | 第16-17页 |
| 2.3.3 外骨骼康复机械手手指指节的改进设计 | 第17-18页 |
| 2.4 外骨骼康复机械手的工作原理 | 第18-21页 |
| 第三章 基于ADAMS的外骨骼康复机械手运动学分析 | 第21-43页 |
| 3.1 三指节机械手运动模型的运动学分析 | 第21-32页 |
| 3.1.1 三指节虚拟指3的位姿方程的正向解 | 第21-22页 |
| 3.1.2 连杆变换的相对矩 | 第22-24页 |
| 3.1.3 空间虚拟指3的速度分析 | 第24-25页 |
| 3.1.4 基于ADAMS的三指节虚拟指的运动学仿真 | 第25-32页 |
| 3.2 二指节机械手运动模型的运动学分析 | 第32-42页 |
| 3.2.1 二指节虚拟指2的位姿方程的正向解 | 第32-33页 |
| 3.2.2 虚拟指2连杆变换的相对矩 | 第33-35页 |
| 3.2.3 空间二指节虚拟指2的速度分析 | 第35-36页 |
| 3.2.4 ADAMS对二指节虚拟指2的运动学仿真 | 第36-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 外骨骼康复机械手的动力学分析与仿真 | 第43-66页 |
| 4.1 外骨骼康复机械手的动力学分析 | 第43-44页 |
| 4.2 外骨骼手指康复机器人动力学分析 | 第44-52页 |
| 4.2.1 外骨骼手指康复机器人的动力学坐标系的确定 | 第44页 |
| 4.2.2 外骨骼康复机械手的静力学分析 | 第44-45页 |
| 4.2.3 求解外骨骼康复机械手的驱动力 | 第45-49页 |
| 4.2.4 求解外骨骼康复机械手的驱动力矩 | 第49-52页 |
| 4.3 外骨骼康复机械手的动力学仿真分析 | 第52-64页 |
| 4.3.1 动力学数值计算数据及仿真流程 | 第52-53页 |
| 4.3.2 外骨骼康复机械手三维实体建模导入 | 第53-54页 |
| 4.3.3 动力学仿真参数设置的内容 | 第54-57页 |
| 4.3.4 外骨骼康复机械手的动力学仿真结果分析 | 第57-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
