| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 引言 | 第10-13页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 2 五维机械手装配系统总体设计方案 | 第13-20页 |
| 2.1 五维机械手装配系统 | 第13-14页 |
| 2.2 五维机械手的系统组成框图 | 第14-15页 |
| 2.3 五维机械手装配系统电气框图 | 第15-16页 |
| 2.4 五维机械手装配流程图 | 第16-17页 |
| 2.5 五维机械手装配系统的机械结构设计 | 第17-18页 |
| 2.6 五维机械手装配系统的机械结构仿真图 | 第18-20页 |
| 3 五维机械手装配系统各轴的硬件设计 | 第20-41页 |
| 3.1 五维机械手装配系统处理单元的选择 | 第20-21页 |
| 3.1.1 西门子S7-200 PLC CPU226主机相关配置 | 第20-21页 |
| 3.2 五维机械手X轴、Y轴控制单元 | 第21-34页 |
| 3.2.1 步进电动机 | 第21-22页 |
| 3.2.2 步进驱动器 | 第22-24页 |
| 3.2.3 西门子S7-200 EM253位置控制模块 | 第24页 |
| 3.2.4 EM253位控模块特点(速度与精度相互协调) | 第24-25页 |
| 3.2.5 EM253位置控制模块向导数据设定 | 第25-31页 |
| 3.2.6 运动控制子程序说明 | 第31-32页 |
| 3.2.7 定位模板EM253的输入与输出说明 | 第32-33页 |
| 3.2.8 定位模块EM253内部输入输出接线图 | 第33页 |
| 3.2.9 定位模块EM253与步进电机连接示意图 | 第33-34页 |
| 3.3 五维机械手装配单元Z轴控制单元 | 第34-35页 |
| 3.3.1 五维机械手装配单元Z轴实物图 | 第34-35页 |
| 3.4 五维机械手装配单元R轴控制单元 | 第35-39页 |
| 3.4.1 伺服电机原理 | 第35页 |
| 3.4.2 交流伺服电动机结构 | 第35-36页 |
| 3.4.3 交流伺服电动机特点 | 第36-37页 |
| 3.4.4 富士驱动器的特点 | 第37-38页 |
| 3.4.5 富士驱动器连接图 | 第38-39页 |
| 3.5 五维机械手装配单元U轴控制单元 | 第39-41页 |
| 3.5.1 气动传动概述 | 第39页 |
| 3.5.2 气压传动系统的组成 | 第39页 |
| 3.5.3 气动控制元件 | 第39页 |
| 3.5.4 五维机械手装配单元U轴气动控制原理图 | 第39-40页 |
| 3.5.5 五维机械手装配单元气爪实物图 | 第40-41页 |
| 4 五维机械手视觉处理单元 | 第41-45页 |
| 4.1 图像传感器基础知识 | 第41-44页 |
| 4.2 图像处理过程流程图 | 第44页 |
| 4.3 图像传感器实物图 | 第44-45页 |
| 5 软件设计 | 第45-65页 |
| 5.1 系统编程思路 | 第45-47页 |
| 5.2 系统编程结构框图 | 第47-48页 |
| 5.3 五维机械手程序流程图(自动部分) | 第48-49页 |
| 5.4 五维机械手程序流程图(手动部分) | 第49-50页 |
| 5.5 五维机械手装配系统各轴的软件设计 | 第50-65页 |
| 5.5.1 五维机械手装配单元X轴、Y轴部分软件分析 | 第50-51页 |
| 5.5.2 五维机械手装配单元Z轴控制部分软件程序分析 | 第51-55页 |
| 5.5.3 五维机械手装配单元R轴控制软件程序分析 | 第55-56页 |
| 5.5.4 五维机械手装配单元U轴控制软件程序分析 | 第56-59页 |
| 5.5.5 五维机械手装配系统图像处理单元软件程序分析 | 第59-65页 |
| 6 系统调试 | 第65-73页 |
| 6.1 五维机械手装配系统整体实物图 | 第65-66页 |
| 6.2 五维机械手装配系统各部位具体细节图 | 第66-69页 |
| 6.3 五维机械手装配系统调试环境 | 第69-70页 |
| 6.4 五维机械手装配系统调试步骤 | 第70-71页 |
| 6.5 五维机械手装配系统调试结果分析 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 附录：硬件电路原理图 | 第77页 |
