| 目录 | 第4-6页 |
| CONTENTS | 第6-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 移动机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 移动机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的来源 | 第15-17页 |
| 1.5 课题研究的主要内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 2 移动机器人结构及控制系统设计 | 第20-24页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 移动机器人分布式控制系统设计 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 移动机器人运动控制系统硬件设计 | 第24-48页 |
| 3.1 DSP芯片的特点 | 第24-25页 |
| 3.2 典型DSP控制器应用系统设计过程 | 第25页 |
| 3.3 DSP芯片的选择 | 第25-27页 |
| 3.4 TMS320F28035的最小系统电路设计 | 第27-29页 |
| 3.5 模块板电源的设计 | 第29-31页 |
| 3.5.1 电平转换与电平配置 | 第29-30页 |
| 3.5.2 电源电路设计 | 第30-31页 |
| 3.6 SCI串口通信电路 | 第31-32页 |
| 3.7 CAN通信硬件电路设计 | 第32-36页 |
| 3.8 显示模块 | 第36-37页 |
| 3.9 温度测量模块 | 第37-40页 |
| 3.9.1 测温方案选择 | 第38页 |
| 3.9.2 测温模块设计 | 第38-40页 |
| 3.10 伺服电机控制模块 | 第40-43页 |
| 3.10.1 电机的选择 | 第40-41页 |
| 3.10.2 电机驱动模块 | 第41-43页 |
| 3.11 超声波传感器测距模块 | 第43-46页 |
| 3.11.1 距离测量方法选择 | 第43页 |
| 3.11.2 超声波测距原理 | 第43-44页 |
| 3.11.3 超声波测距模块设计 | 第44-46页 |
| 3.12 无线收发模块 | 第46-47页 |
| 3.12.1 无线数据收发模块 | 第46-47页 |
| 3.12.2 手持遥控器设计 | 第47页 |
| 3.13 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 移动机器人运动控制系统软件设计 | 第48-64页 |
| 4.1 移动机器人运动控制系统软件开发环境 | 第48页 |
| 4.2 μC/OS-Ⅱ操作系统在TMS320F28035的移植 | 第48-54页 |
| 4.3 模块控制器TMS320F28035的初始化 | 第54-55页 |
| 4.4 显示电路软件设计 | 第55-57页 |
| 4.5 测温模块软件设计 | 第57-58页 |
| 4.6 无线模块软件设计 | 第58-59页 |
| 4.7 超声波测距模块软件设计 | 第59-60页 |
| 4.8 电机控制模块软件设计 | 第60-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 移动机器人通信系统设 | 第64-78页 |
| 5.1 通信系统总体设计 | 第64-65页 |
| 5.2 CAN总线的通信协议 | 第65-66页 |
| 5.3 CAN总线应用层设计 | 第66-72页 |
| 5.3.1 CAN总线应用层设计的需求 | 第66-67页 |
| 5.3.2 移动机器人CAN总线的应用层设计 | 第67-72页 |
| 5.4 通信系统实时性优化 | 第72-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 6 履带式移动机器人运动学研究 | 第78-90页 |
| 6.1 履带式移动机器人运动学模型 | 第78-81页 |
| 6.2 运动控制器的设计 | 第81-84页 |
| 6.2.1 控制系统结构 | 第81-82页 |
| 6.2.2 移动机器人路径跟踪误差模型 | 第82-83页 |
| 6.2.3 运动控制规律的设计 | 第83-84页 |
| 6.3 仿真与分析 | 第84-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 7 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第99页 |
