| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外概况和发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.3.1 工业焊接机器人的国内发展现状 | 第12页 |
| 1.3.2 工业焊接机器人的国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 FANUC机器人焊接的优势 | 第13-14页 |
| 1.3.4 工业焊接机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人控制系统的总体方案设计 | 第16-27页 |
| 2.1 FANUC R2000iB型机器人本体介绍 | 第16-18页 |
| 2.1.1 FANUC R2000iB型机器人的关节构成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 FANUC R2000iB型机器人的技术参数 | 第18页 |
| 2.2 FANUC R2000iB型机器人控制系统功能 | 第18-19页 |
| 2.3 FANUC R2000iB型机器人控制系统 | 第19-21页 |
| 2.3.1 FANUC R2000iB型机器人控制系统结构 | 第19页 |
| 2.3.2 FANUC R2000iB型机器人控制系统方案 | 第19-20页 |
| 2.3.3 FANUC R30iA机器人控制器实物图 | 第20-21页 |
| 2.4 BOSCH 6000焊接控制器 | 第21-26页 |
| 2.4.1 BOSCH 6000焊接控制器简介 | 第22-23页 |
| 2.4.2 BOSCH 6000软件电源电路 | 第23-24页 |
| 2.4.3 BOSCH 6000软件工作过程 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 FANUC 2000iB型机器人控制系统的硬件结构 | 第27-43页 |
| 3.1 伺服驱动系统 | 第27-34页 |
| 3.2 DeviceNet Interface通讯模块 | 第34-37页 |
| 3.2.1 DeviceNet Interface优点 | 第34-35页 |
| 3.2.2 DeviceNet Interface硬件构成 | 第35页 |
| 3.2.3 DeviceNet Interface网络连接及I/O分配 | 第35-37页 |
| 3.3 输入/输出模块 | 第37-40页 |
| 3.3.1 I/O分类 | 第38页 |
| 3.3.2 机器人I/O | 第38页 |
| 3.3.3 外围设备I/O | 第38-39页 |
| 3.3.4 操作面板I/O | 第39-40页 |
| 3.4 示教盒（TP） | 第40-42页 |
| 3.4.1 示教盒（TP）按键及其功能 | 第40-42页 |
| 3.4.2 示教盒（TP）开关和指示灯 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 FANUC R2000iB型机器人的软件结构 | 第43-58页 |
| 4.1 系统软件的模块化设计 | 第43-49页 |
| 4.1.1 程序指令模块 | 第43-45页 |
| 4.1.2 程序解释模块 | 第45-48页 |
| 4.1.3 状态监控模块 | 第48-49页 |
| 4.2 FANUC机器人的离线编程系统 | 第49-57页 |
| 4.2.1 离线编程简述 | 第49-50页 |
| 4.2.2 FANUC机器人轨迹规划算法 | 第50-57页 |
| 4.2.3 自动编程与状态监测 | 第57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于ROBOGUIDE的点焊机器人仿真 | 第58-66页 |
| 5.1 仿真的必要性 | 第58页 |
| 5.2 ROBOGUIDE建模 | 第58-60页 |
| 5.2.1 工作环境的建立 | 第58-59页 |
| 5.2.2 三维模型的载入 | 第59-60页 |
| 5.3 ROBOGUIDE仿真环境布局 | 第60页 |
| 5.4 机器人焊接过程仿真实现 | 第60-61页 |
| 5.5 ROBOGUIDE仿真结果 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 前景展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
