| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 本课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 水下导航技术 | 第14页 |
| 1.2.2 传递对准技术 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究主要内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 潜航器捷联惯导系统已有对准算法与性能分析 | 第17-36页 |
| 2.1 多普勒测速仪辅助下的自对准算法 | 第17-21页 |
| 2.1.1 无回溯情况 | 第17-19页 |
| 2.1.2 有回溯情况 | 第19-21页 |
| 2.2 GNSS辅助下的自对准算法 | 第21-25页 |
| 2.2.1 GNSS速度辅助下自对准 | 第21-22页 |
| 2.2.2 GNSS位置辅助下自对准 | 第22-24页 |
| 2.2.3 GNSS速度位置速度辅助下自对准 | 第24-25页 |
| 2.3 “速度+姿态”阵匹配传递对准算法 | 第25-26页 |
| 2.4 已有对准算法实验对比分析 | 第26-35页 |
| 2.4.1 多普勒速度辅助条件下潜航器自对准 | 第26-28页 |
| 2.4.2 GNSS信息辅助下潜航器自对准实验 | 第28-31页 |
| 2.4.3 已知初始方位信息情况下自对准算法实验 | 第31-34页 |
| 2.4.4 “速度+姿态”匹配传递对准仿真实验 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准算法 | 第36-47页 |
| 3.1 初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准算法原理 | 第36-37页 |
| 3.2 初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准导航解算 | 第37-38页 |
| 3.2.1 速度解算 | 第37-38页 |
| 3.2.2 位置更新 | 第38页 |
| 3.3 多普勒速度辅助潜航器快速传递对准 | 第38-43页 |
| 3.3.1 状态方程 | 第39-42页 |
| 3.3.2 观测方程 | 第42-43页 |
| 3.4 GNSS速度信息辅助下潜航器快速传递对准 | 第43-45页 |
| 3.5 GNSS位置信息辅助潜航器传递对准算法 | 第45-46页 |
| 3.6 GNSS速度位置信息辅助潜航器传递对准算法 | 第46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 初始方位信息辅助下快速传递对准算法性能分析 | 第47-60页 |
| 4.1 水平误差角裕度分析 | 第47-51页 |
| 4.2 可观测性及收敛快速性分析 | 第51-57页 |
| 4.2.1 算法可观测性 | 第51-54页 |
| 4.2.2 收敛快速性分析 | 第54-57页 |
| 4.3 不同精度器件的算法适用性 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验比较及分析 | 第60-74页 |
| 5.1 多普勒速度辅助下不同对准算法对比分析 | 第60-62页 |
| 5.2 GNSS辅助下不同对准算法对比分析 | 第62-70页 |
| 5.2.1 GNSS速度辅助下实验 | 第63-65页 |
| 5.2.2 GNSS位置辅助下对比分析 | 第65-68页 |
| 5.2.3 GNSS速度位置辅助下对比分析 | 第68-70页 |
| 5.3 不同辅助条件下算法收敛速度比对 | 第70-71页 |
| 5.4 不同运动条件下对比分析 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文总结 | 第74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第81-82页 |
| 附录A 坐标系及符号定义 | 第82-83页 |
| 附录B 捷联惯导误差方程与惯性测量单元误差模型 | 第83-86页 |
| B.1 姿态误差方程 | 第83页 |
| B.2 速度误差方程 | 第83-84页 |
| B.3 位置误差方程 | 第84-85页 |
| B.4 惯性测量单元误差 | 第85-86页 |
| B.4.1 陀螺误差 | 第85页 |
| B.4.2 加速度计误差 | 第85-86页 |
