| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-32页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人视觉控制 | 第12-21页 |
| 1.2.1 机器人视觉控制概述 | 第13页 |
| 1.2.2 机器人视觉控制的研究内容 | 第13-15页 |
| 1.2.3 机器人视觉系统的分类 | 第15-17页 |
| 1.2.4 机器人视觉控制的发展现状与趋势 | 第17-21页 |
| 1.3 课题背景和研究意义 | 第21页 |
| 1.4 水下机械手系统的国内外研究现状 | 第21-30页 |
| 1.4.1 国外水下机械手研究现状 | 第21-26页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第26-30页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第30-32页 |
| 第2章 基于位置的水下机器人视觉伺服控制 | 第32-51页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 水下摄像机的标定方法研究 | 第32-39页 |
| 2.2.1 摄像机成像几何模型 | 第32-37页 |
| 2.2.2 摄像机标定方法 | 第37-39页 |
| 2.3 水下双目图像的SIFT立体匹配方法 | 第39-42页 |
| 2.4 水下机械手的坐标变换 | 第42-44页 |
| 2.5 水下机械手的运动学分析 | 第44-47页 |
| 2.5.1 水下机械手正运动学分析 | 第44-46页 |
| 2.5.2 水下机械手运动学逆解 | 第46-47页 |
| 2.6 基于位置的水下机械手视觉伺服控制方法研究 | 第47-50页 |
| 2.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 水下摄像机精确标定方法研究 | 第51-65页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 水下摄像机标定实验 | 第51-57页 |
| 3.2.1 水下摄像机简介 | 第51-52页 |
| 3.2.2 水下摄像机标定流程 | 第52-55页 |
| 3.2.3 水下摄像机内外参数的标定结果 | 第55-57页 |
| 3.3 水流扰动对水下摄像机畸变度影响分析 | 第57-60页 |
| 3.4 影响水下摄像机标定因素分析 | 第60-64页 |
| 3.4.1 标定图像数目影响分析 | 第60-62页 |
| 3.4.2 标定板位姿影响分析 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 水下视觉测距理论与方法研究 | 第65-88页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 水下图像质量增强方法研究 | 第65-69页 |
| 4.3 水下单目视觉测距方法研究 | 第69-72页 |
| 4.4 水下双目视觉测距方法研究 | 第72-87页 |
| 4.4.1 双目视觉三维测量原理 | 第73-74页 |
| 4.4.2 SIFT立体匹配算法的优化 | 第74-80页 |
| 4.4.3 水下双目视觉视差图像生成方法研究 | 第80-82页 |
| 4.4.4 水下双目视觉测距结果分析 | 第82-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 水下机械手视觉伺服控制实验研究 | 第88-113页 |
| 5.1 引言 | 第88页 |
| 5.2 水下机械手视觉伺服控制实验平台 | 第88-91页 |
| 5.3 摄像机—机械手坐标系转换关系的标定算法研究 | 第91-95页 |
| 5.4 水下机械手的FUZZY-PID控制方法研究 | 第95-99页 |
| 5.5 水下机械手视觉伺服控制实验 | 第99-112页 |
| 5.5.1 基于视觉伺服的水下机械手运动控制 | 第101-109页 |
| 5.5.2 水下机械手运动控制反馈数据分析 | 第109-112页 |
| 5.6 本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124页 |