| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人运动学标定研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 几何参数标定方法 | 第16-19页 |
| 1.3.2 非几何参数标定 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人运动学分析与误差建模 | 第22-43页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第22-28页 |
| 2.2.1 机器人D-H建模方法 | 第22-24页 |
| 2.2.2 M-DH模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 KUKA Kr210 型机器人简介 | 第25-27页 |
| 2.2.4 KUKA Kr210 型机器人D-H建模 | 第27-28页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第28-35页 |
| 2.3.1 机器人运动学正解 | 第28-31页 |
| 2.3.2 机器人逆解 | 第31-33页 |
| 2.3.3 机器人运动学仿真 | 第33-35页 |
| 2.4 机器人定位误差模型 | 第35-42页 |
| 2.4.1 微分运动学模型 | 第35-37页 |
| 2.4.2 定位误差模型的建立 | 第37-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 耦合柔度误差模型的 6R机器人定位精度标定方法 | 第43-55页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 机器人柔度误差模型的建立 | 第43-50页 |
| 3.2.1 机器人自重柔度模型 | 第45-47页 |
| 3.2.2 机器人关节柔度模型 | 第47-48页 |
| 3.2.3 基于机器人自重柔度的扩展D-H误差模型 | 第48-50页 |
| 3.3 机器人参数辨识算法 | 第50-51页 |
| 3.4 机器人误差补偿模型 | 第51页 |
| 3.5 耦合柔度的机器人标定模型 | 第51-52页 |
| 3.6 标定方法仿真验证 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 采样点规划方法 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于误差相似度的均匀采样点选取方法 | 第55-61页 |
| 4.2.1 机器人位置误差相似度 | 第55页 |
| 4.2.2 基于误差相似度的误差补偿模型 | 第55-57页 |
| 4.2.3 均匀采样点规划试验方案 | 第57-61页 |
| 4.3 基于可观测度测量的随机采样点选取方法 | 第61-69页 |
| 4.3.1 测量可观测度 | 第61-63页 |
| 4.3.2 可观测度指标 | 第63-65页 |
| 4.3.3 采样点规划方案 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 6R型机器人运动学标定试验 | 第70-86页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 精度检定及标准 | 第70-75页 |
| 5.2.1 位姿准确度及位姿重复度 | 第71-73页 |
| 5.2.2 检定方法 | 第73-75页 |
| 5.3 实验平台的建立 | 第75-77页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第75-76页 |
| 5.3.2 实验设备 | 第76-77页 |
| 5.4 坐标系的建立与统一 | 第77-80页 |
| 5.4.1 世界坐标系的建立 | 第77-78页 |
| 5.4.2 机器人坐标系 | 第78-80页 |
| 5.5 耦合柔度误差模型的机器人定位精度标定方法验证试验 | 第80-85页 |
| 5.5.1 标定试验区域划分方案 | 第80-81页 |
| 5.5.2 数据处理及实验结果 | 第81-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 本文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第94页 |
