| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 MEMS-IMU/卫星组合导航系统国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 MEMS-IMU/卫星深组合导航系统研究意义及本文研究内容和结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 惯导辅助的紧组合导航系统研究与实现 | 第22-53页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 卡尔曼滤波技术 | 第22-26页 |
| 2.2.1 EKF滤波技术 | 第22-24页 |
| 2.2.2 UKF滤波技术 | 第24-26页 |
| 2.3 卫星导航系统软件接收机设计与实现 | 第26-36页 |
| 2.3.1 软件接收机的结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 卫星信号的跟踪算法研究 | 第28-32页 |
| 2.3.3 伪距计算原理与软件接收机基于初始传播延时的伪距估算方法 | 第32-34页 |
| 2.3.4 伪距率计算方法 | 第34-36页 |
| 2.4 惯性/卫星紧组合系统结构分析与模型设计 | 第36-44页 |
| 2.4.1 惯性/卫星紧组合系统结构分析 | 第36-37页 |
| 2.4.2 惯性/卫星紧组合系统观测量生成方法 | 第37-38页 |
| 2.4.3 惯性/卫星紧组合滤波器设计 | 第38-43页 |
| 2.4.4 惯性信息辅助GPS接收机环路模型 | 第43-44页 |
| 2.5 惯导辅助的紧组合导航接收机抗干扰方法研究 | 第44-47页 |
| 2.5.1 相干积分时间对环路噪声的影响研究 | 第44-47页 |
| 2.5.2 环路信息求和平均对环路输出噪声的影响分析 | 第47页 |
| 2.6 基于软件接收机的紧组合实验分析 | 第47-52页 |
| 2.6.1 紧组合仿真系统实验总体设计 | 第47-48页 |
| 2.6.2 基于软件接收机的紧组合系统实验结果分析 | 第48-50页 |
| 2.6.3 惯导辅助环路可控性验证 | 第50-52页 |
| 2.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 基于I、Q信号观测的矢量接收机跟踪环路设计与实现 | 第53-64页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 矢量跟踪概述 | 第53-54页 |
| 3.3 基于I、Q信号观测的矢量跟踪环总体结构 | 第54-58页 |
| 3.3.1 矢量跟踪环路结构设计 | 第54-55页 |
| 3.3.2 矢量跟踪接收机信息耦合原理分析 | 第55-58页 |
| 3.4 矢量跟踪环路预处理滤波器数学模型 | 第58-59页 |
| 3.4.1 预处理滤波器状态方程 | 第58页 |
| 3.4.2 预处理滤波器观测方程 | 第58-59页 |
| 3.5 矢量跟踪环在EKF和UKF滤波下的跟踪误差仿真分析 | 第59-63页 |
| 3.5.1 EKF和UKF滤波下矢量跟踪环高动态仿真分析 | 第59-61页 |
| 3.5.2 EKF和UKF滤波下矢量跟踪环重跟踪仿真分析 | 第61-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 MEMS-IMU/卫星深组合导航系统研究 | 第64-80页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 级联式深组合导航系统原理与架构分析 | 第64-68页 |
| 4.2.1 基于鉴相器的深组合导航系统 | 第64-65页 |
| 4.2.2 基于间接提取式预处理滤波器的深组合导航系统 | 第65-66页 |
| 4.2.3 基于直接提取式预处理滤波器的深组合导航系统 | 第66-68页 |
| 4.3 级联式深组合系统滤波模型研究 | 第68-71页 |
| 4.3.1 基于鉴相器的深组合系统观测量提取 | 第68-71页 |
| 4.3.2 基于预处理滤波的深组合系统观测量提取 | 第71页 |
| 4.4 基于预处理滤波的深组合环路复制信号控制方法研究 | 第71-74页 |
| 4.4.1 载波跟踪环控制量分析与计算 | 第71-72页 |
| 4.4.2 码跟踪环控制量分析与计算 | 第72-73页 |
| 4.4.3 深组合系统环路控制仿真验证 | 第73-74页 |
| 4.5 基于软件接收机的深组合系统仿真分析 | 第74-78页 |
| 4.5.1 惯导器件误差对环路控制效果影响实验分析 | 第74-76页 |
| 4.5.2 级联式深组合系统静态性能仿真实验 | 第76-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 基于软件接收机的深组合导航系统实验与硬件平台研究设计 | 第80-99页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 深组合系统仿真实验平台结构分析与设计 | 第80-86页 |
| 5.2.1 仿真实验平台结构总体设计 | 第80-82页 |
| 5.2.2 软件接收机 | 第82-83页 |
| 5.2.3 MEMS惯导数据生成模块 | 第83-86页 |
| 5.3 级联式深组合系统高动态性能仿真实验 | 第86-89页 |
| 5.4 基于FPGA和DSP的深组合系统硬件平台设计 | 第89-93页 |
| 5.4.1 深组合系统硬件实验平台总体设计 | 第89-91页 |
| 5.4.2 深组合系统硬件实验平台信息处理结构研究 | 第91-92页 |
| 5.4.3 深组合系统硬件平台软件实现流程分析 | 第92-93页 |
| 5.5 基于FPGA和DSP的组合系统测试分析 | 第93-98页 |
| 5.5.1 基于FPGA和DSP的深组合系统接收机环路信号控制实验及分析 | 第94-95页 |
| 5.5.2 基于FPGA和DSP的惯导辅助的紧组合系统测试分析 | 第95-98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 6.1 本文主要研究内容总结 | 第99-100页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第106页 |
