喷釉机器人喷枪轨迹优化研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外喷釉机器人发展历程 | 第8页 |
| 1.3 喷釉机器人离线编程与轨迹优化技术简介 | 第8-11页 |
| 1.3.1 喷釉机器人离线编程技术 | 第8-10页 |
| 1.3.2 国内外研究概述 | 第10-11页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 平面和自然二次曲面上的轨迹优化 | 第13-35页 |
| 2.1 喷炬模型的建立 | 第13-15页 |
| 2.2 平面上的轨迹优化方法 | 第15-17页 |
| 2.2.1 釉层厚度的计算方法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 遗传算法求最优解 | 第17页 |
| 2.3 自然二次曲面上的轨迹优化 | 第17-30页 |
| 2.3.1 曲面上的喷枪模型 | 第17-20页 |
| 2.3.2 沿圆柱面上周线的轨迹优化方法 | 第20-22页 |
| 2.3.3 沿圆柱面上母线的轨迹优化方法 | 第22-24页 |
| 2.3.4 圆锥面上的轨迹优化方法 | 第24-27页 |
| 2.3.5 球面上的轨迹优化方法 | 第27-30页 |
| 2.4 仿真实验 | 第30-34页 |
| 2.4.1 平面上的轨迹优化仿真 | 第31页 |
| 2.4.2 圆柱面上的轨迹优化仿真 | 第31-32页 |
| 2.4.3 圆锥面上的轨迹优化仿真 | 第32-33页 |
| 2.4.4 球面上的轨迹优化仿真 | 第33-34页 |
| 2.4.5 与一般优化方法的比较 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 不同面片交界时的轨迹优化方法 | 第35-41页 |
| 3.1 平-平交界时的轨迹优化方法 | 第35-36页 |
| 3.2 平-柱交界时的轨迹优化方法 | 第36-37页 |
| 3.3 球-柱交界时的轨迹优化方法 | 第37页 |
| 3.4 球-锥交界时的轨迹优化方法 | 第37-38页 |
| 3.5 仿真实验 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于MATLAB GUI的动态喷釉仿真设计 | 第41-48页 |
| 4.1 MATLAB介绍 | 第41-42页 |
| 4.2 MATLAB GUI介绍 | 第42页 |
| 4.2.1 GUI基本概念 | 第42页 |
| 4.2.2 建立GUI的过程 | 第42页 |
| 4.3 动态喷釉仿真程序的界面实现 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 机器人运动学及特性分析 | 第48-62页 |
| 5.1 D-H方法创建机械手坐标系 | 第48-52页 |
| 5.1.1 坐标系之间的齐次变换 | 第48-49页 |
| 5.1.2 D-H方法的原理 | 第49-50页 |
| 5.1.3 建立机械手D-H坐标系 | 第50-52页 |
| 5.2 机械手正运动学分析 | 第52-55页 |
| 5.3 机械手工作空间分析 | 第55-58页 |
| 5.3.1 机械手工作空间描述 | 第55-56页 |
| 5.3.2 基于蒙特卡洛法的工作空间研究 | 第56-58页 |
| 5.4 机械手末端的位置误差分析 | 第58-61页 |
| 5.4.1 机械手位姿误差产生的原因 | 第58页 |
| 5.4.2 机械手末端位置误差计算与仿真 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第68页 |
