| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 水下机器人发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2 水下机器人的发展趋势及关键技术 | 第12-14页 |
| 1.3 水下机器人的软件控制系统的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源及主要工作 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 MOOS原理简介 | 第17-29页 |
| 2.1 MOOS体系结构的特点 | 第18-19页 |
| 2.2 MOOS体系结构消息分发流程 | 第19-20页 |
| 2.3 订阅/发布消息的进程间通信的特点 | 第20-21页 |
| 2.3.1 通信特点 | 第20-21页 |
| 2.3.2 信息内容 | 第21页 |
| 2.4 MOOS的软件模块组织形式 | 第21-22页 |
| 2.5 MOOSDB | 第22-23页 |
| 2.6 MOOS-IvP | 第23-27页 |
| 2.6.1 分层的能力 | 第23-24页 |
| 2.6.2 代码重用 | 第24-25页 |
| 2.6.3 后座设计哲学 | 第25-26页 |
| 2.6.4 订阅-发布中间件设计哲学 | 第26-27页 |
| 2.6.5 基于行为的控制设计哲学 | 第27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 AUV数据管理系统设计 | 第29-43页 |
| 3.1 AUV的工作原理 | 第29-31页 |
| 3.2 基于套接字的通信 | 第31-33页 |
| 3.3 AUV数据管理系统的软件设计 | 第33-37页 |
| 3.4 AUV基于MOOS的数据管理系统硬件总体结构 | 第37-42页 |
| 3.4.1 工控机平台 | 第38页 |
| 3.4.2 PC104模块 | 第38-40页 |
| 3.4.3 CPU卡 | 第40-41页 |
| 3.4.4 多串口卡 | 第41页 |
| 3.4.5 电源卡 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 MOOS中数据管理的实验结果 | 第43-51页 |
| 4.1 MOOS数据管理方法的路径规划仿真实验 | 第43-45页 |
| 4.1.1 仿真实验结果 | 第43-44页 |
| 4.1.2 仿真实验中的其他MOOS模块 | 第44-45页 |
| 4.2 AUV中MOOS的数据管理方法的应用 | 第45-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 总结及展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 个人简历 | 第57页 |