车道保持系统仿真与试验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 主动安全技术简介 | 第10-12页 |
| 1.2 车道保持系统研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 车道保持技术的商业应用 | 第12-16页 |
| 1.2.2 车道保持技术的学术研究 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的研究意义与主要研究内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 车道保持系统与车辆道路模型建立 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 转向系统构建 | 第20-22页 |
| 2.2.1 转向结构确定 | 第20页 |
| 2.2.2 汽车转向系统建模 | 第20-22页 |
| 2.3 车辆道路模型建立 | 第22-28页 |
| 2.3.1 参考坐标系 | 第22-23页 |
| 2.3.2 非线性四轮车辆模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 简化车辆单轨模型 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于转角控制的车道保持系统 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模型预测控制概述 | 第29-32页 |
| 3.2.1 逐渐进步的控制理论 | 第30-31页 |
| 3.2.2 模型预测控制的机理 | 第31-32页 |
| 3.3 主动转向的前轮转角控制 | 第32-34页 |
| 3.4 转向盘转角控制仿真实验设计 | 第34-36页 |
| 3.5 控制程度反馈 | 第36-39页 |
| 3.6 转向盘转角控制仿真 | 第39-40页 |
| 第四章 基于EPS转向控制的车道保持系统 | 第40-46页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 EPS电子转向助力模型 | 第41页 |
| 4.3 电子助力转向的匹配设计 | 第41-42页 |
| 4.3.1 助力电机的匹配设计 | 第42页 |
| 4.3.2 助力特性参数匹配 | 第42页 |
| 4.3.3 传感器的匹配设计 | 第42页 |
| 4.4 回正与补偿控制 | 第42-43页 |
| 4.5 基于EPS车道保持系统仿真验证 | 第43-46页 |
| 第五章 考虑非线性因素的车道保持系统控制 | 第46-51页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 车辆行驶状态的分析 | 第46-47页 |
| 5.2.1 车速测量 | 第46-47页 |
| 5.2.2 路面附着系数估算 | 第47页 |
| 5.2.3 质心侧偏角估算 | 第47页 |
| 5.3 侧向力研究 | 第47-48页 |
| 5.3.1 轮胎纵向力特性 | 第48页 |
| 5.3.2 轮胎侧向力特性 | 第48页 |
| 5.4 车辆横摆运动失衡原因分析 | 第48-51页 |
| 第六章 硬件在环试验研究 | 第51-59页 |
| 6.1 硬件在环试验构建 | 第51-52页 |
| 6.2 实验车辆约束条件设定 | 第52-55页 |
| 6.3 仿真结果分析 | 第55-59页 |
| 第七章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
