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基于多构型的双臂机器人运动能力研究

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 研究背景和意义第10-12页
    1.2 机械手臂构型研究现状第12-13页
    1.3 仿人形手臂在机器人中的应用第13-16页
    1.4 本文主要研究内容及章节安排第16-18页
第2章 双臂机器人手臂正运动学分析第18-34页
    2.1 基本理论描述第18-20页
        2.1.1 位置姿态描述第18-19页
        2.1.2 坐标系间的平移旋转变换第19-20页
    2.2 机械手正运动学分析及机器人本体变换第20-28页
        2.2.1 机械手臂D-H描述第21页
        2.2.2 六自由度机械手构型特点分析第21-23页
        2.2.3 A构型机械手正运动学模型第23-24页
        2.2.4 B构型机械手正运动学模型第24-26页
        2.2.5 C构型机械手正运动学模型第26-28页
        2.2.6 机器人本体变换第28页
    2.3 双臂机器人三维仿真技术第28-33页
        2.3.1 双臂机器人建模过程第29-33页
        2.3.2 OpenGL渲染技术创建虚拟场景第33页
    2.4 本章小结第33-34页
第3章 三种构型双臂机器人逆运动学分析第34-52页
    3.1 逆运动学求解方法概述第34-35页
    3.2 A构型机械手逆运动学求解第35-40页
    3.3 B构型机械手逆运动学求解第40-43页
    3.4 C构型机械手逆运动学求解第43-47页
    3.5 双臂机器人运动学逆解第47-50页
        3.5.1 双臂机器人构型第47-48页
        3.5.2 C构型双臂机器人构型及逆解第48-50页
    3.6 本章小结第50-52页
第4章 双臂机器人取物过程手臂运动规划第52-63页
    4.1 三维仿真场景中机器人与目标物体位姿关系描述第52-53页
    4.2 机器人取物过程手臂运动规划第53-56页
        4.2.1 关节空间的轨迹规划第54-56页
        4.2.2 机械手运动规划第56页
    4.3 机器人抓取实验第56-62页
        4.3.1 抓取实验系统介绍第57-59页
        4.3.2 抓取实验仿真第59-61页
        4.3.3 功能和意义第61-62页
    4.4 本章小结第62-63页
第5章 三种构型机器人运动能力对比分析第63-72页
    5.1 机械臂运动能力指标概述第63页
    5.2 三种构型手臂可达工作空间分析第63-67页
        5.2.1 蒙特卡罗法求解机械手可达工作空间第63-64页
        5.2.2 机械手工作空间的生成第64页
        5.2.3 三种构型机械手末端无姿态约束可达工作空间对比第64-66页
        5.2.4 三种构型机械手末端加姿态约束可达工作空间对比第66-67页
    5.3 三种构型手臂取物过程中运动能力验证第67-71页
        5.3.1 实验任务第67-68页
        5.3.2 机器人抓取过程第68-71页
    5.4 实验结果分析与总结第71页
    5.5 本章小结第71-72页
结论第72-73页
参考文献第73-78页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第78-79页
致谢第79页

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