| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机械手臂构型研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 仿人形手臂在机器人中的应用 | 第13-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 双臂机器人手臂正运动学分析 | 第18-34页 |
| 2.1 基本理论描述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 位置姿态描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系间的平移旋转变换 | 第19-20页 |
| 2.2 机械手正运动学分析及机器人本体变换 | 第20-28页 |
| 2.2.1 机械手臂D-H描述 | 第21页 |
| 2.2.2 六自由度机械手构型特点分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 A构型机械手正运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.4 B构型机械手正运动学模型 | 第24-26页 |
| 2.2.5 C构型机械手正运动学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.6 机器人本体变换 | 第28页 |
| 2.3 双臂机器人三维仿真技术 | 第28-33页 |
| 2.3.1 双臂机器人建模过程 | 第29-33页 |
| 2.3.2 OpenGL渲染技术创建虚拟场景 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 三种构型双臂机器人逆运动学分析 | 第34-52页 |
| 3.1 逆运动学求解方法概述 | 第34-35页 |
| 3.2 A构型机械手逆运动学求解 | 第35-40页 |
| 3.3 B构型机械手逆运动学求解 | 第40-43页 |
| 3.4 C构型机械手逆运动学求解 | 第43-47页 |
| 3.5 双臂机器人运动学逆解 | 第47-50页 |
| 3.5.1 双臂机器人构型 | 第47-48页 |
| 3.5.2 C构型双臂机器人构型及逆解 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 双臂机器人取物过程手臂运动规划 | 第52-63页 |
| 4.1 三维仿真场景中机器人与目标物体位姿关系描述 | 第52-53页 |
| 4.2 机器人取物过程手臂运动规划 | 第53-56页 |
| 4.2.1 关节空间的轨迹规划 | 第54-56页 |
| 4.2.2 机械手运动规划 | 第56页 |
| 4.3 机器人抓取实验 | 第56-62页 |
| 4.3.1 抓取实验系统介绍 | 第57-59页 |
| 4.3.2 抓取实验仿真 | 第59-61页 |
| 4.3.3 功能和意义 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 三种构型机器人运动能力对比分析 | 第63-72页 |
| 5.1 机械臂运动能力指标概述 | 第63页 |
| 5.2 三种构型手臂可达工作空间分析 | 第63-67页 |
| 5.2.1 蒙特卡罗法求解机械手可达工作空间 | 第63-64页 |
| 5.2.2 机械手工作空间的生成 | 第64页 |
| 5.2.3 三种构型机械手末端无姿态约束可达工作空间对比 | 第64-66页 |
| 5.2.4 三种构型机械手末端加姿态约束可达工作空间对比 | 第66-67页 |
| 5.3 三种构型手臂取物过程中运动能力验证 | 第67-71页 |
| 5.3.1 实验任务 | 第67-68页 |
| 5.3.2 机器人抓取过程 | 第68-71页 |
| 5.4 实验结果分析与总结 | 第71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
