高速滑行艇运动建模与控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外水动力研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 国内外船舶控制方法研究 | 第18-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 高速滑行艇运动模型 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 坐标系建立 | 第22-26页 |
| 2.2.1 惯性坐标系 | 第23页 |
| 2.2.2 船体坐标系 | 第23页 |
| 2.2.3 姿态运动学方程 | 第23-26页 |
| 2.3 高速滑行艇六自由度运动建模 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 高速滑行艇运动水动力分析 | 第30-58页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 数值计算 | 第30-32页 |
| 3.2.1 湍流数值模拟方法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 自由液面处理 | 第32页 |
| 3.3 网格划分 | 第32-35页 |
| 3.3.1 近壁面网格处理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 动网格技术在三维非结构网格中的应用 | 第34-35页 |
| 3.4 粘性类水动力 | 第35-39页 |
| 3.5 惯性类水动力 | 第39-46页 |
| 3.6 阻尼力 | 第46-47页 |
| 3.7 表面桨推进力 | 第47-49页 |
| 3.8 舵机模型 | 第49页 |
| 3.9 动升力 | 第49-51页 |
| 3.10 回复力 | 第51-52页 |
| 3.11 滑行艇操纵运动模型 | 第52页 |
| 3.12 高速滑行艇静水航行开环运动仿真 | 第52-57页 |
| 3.13 本章总结 | 第57-58页 |
| 第4章 高速滑行艇航向航速控制研究 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 H_∞鲁棒控制器理论 | 第58-63页 |
| 4.2.1 模型的不确定性 | 第58-59页 |
| 4.2.2 小增益理论 | 第59-60页 |
| 4.2.3 H_∞混合灵敏度算法 | 第60-62页 |
| 4.2.4 加权函数的选择 | 第62-63页 |
| 4.3 H_∞鲁棒控制器设计 | 第63-66页 |
| 4.3.1 航向控制器求解 | 第63-66页 |
| 4.3.2 航速控制器求解 | 第66页 |
| 4.4 闭环增益成形控制算法 | 第66-67页 |
| 4.5 航向/航速控制仿真与分析 | 第67-71页 |
| 4.5.1 航向控制仿真分析 | 第68-69页 |
| 4.5.2 航速控制仿真分析 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
