烧伤创面多自由度精密激光切痂系统研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第7-12页 |
| 1.2.1 三维扫描发展概况 | 第7-8页 |
| 1.2.2 激光治疗设备的发展概况 | 第8-9页 |
| 1.2.3 多自由度运动平台的发展概况 | 第9-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-15页 |
| 2 激光切痂系统硬件结构设计 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 激光切痂系统的用途及性能参数 | 第15-16页 |
| 2.3 激光切痂系统结构设计 | 第16-27页 |
| 2.3.1 系统总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.3.2 三维扫描机构 | 第17-24页 |
| 2.3.3 五自由度运动平台 | 第24-26页 |
| 2.3.4 光路控制机构 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 并联机构运动学及动力学分析 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 并联机构运动学反解分析 | 第29-37页 |
| 3.2.1 并联机构自由度分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 坐标系的建立 | 第31-32页 |
| 3.2.3 并联机构位置反解 | 第32-37页 |
| 3.3 并联机构动力学分析 | 第37-39页 |
| 3.4 并联机构运动学仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 ADAMS应用简介 | 第39-40页 |
| 3.4.2 虚拟样机模型的建立 | 第40-41页 |
| 3.4.3 运动学仿真 | 第41-42页 |
| 3.4.4 仿真结果与理论计算结果对比 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 激光切痂系统控制系统设计 | 第45-63页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 控制策略研究 | 第45-48页 |
| 4.2.1 PID控制基本原理 | 第45-47页 |
| 4.2.2 数字PID控制 | 第47页 |
| 4.2.3 PID控制器参数整定 | 第47-48页 |
| 4.3 控制系统总体方案设计 | 第48-49页 |
| 4.4 控制系统硬件选型设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 伺服运动控制器选择 | 第49-50页 |
| 4.4.2 伺服电机及伺服驱动器选型 | 第50页 |
| 4.4.3 传感器选型 | 第50-52页 |
| 4.5 控制系统构建 | 第52-53页 |
| 4.6 系统控制软件设计 | 第53-61页 |
| 4.6.1 上位机软件设计 | 第54-56页 |
| 4.6.2 运动控制程序设计 | 第56-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 系统调试与优化设计 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 系统调试与实验 | 第63-72页 |
| 5.2.1 基本性能检测 | 第63-68页 |
| 5.2.2 系统工作测试 | 第68-72页 |
| 5.3 系统优化设计 | 第72-74页 |
| 5.3.1 误差分析 | 第72-73页 |
| 5.3.2 优化方法 | 第73-74页 |
| 5.3.3 优化后结果 | 第74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录： | 第83页 |
| B. 作者在攻读学位期间参与的科研项目： | 第83页 |
