| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 智能轮椅功能划分 | 第13-14页 |
| 1.3 智能轮椅研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 智能轮椅控制系统总体方案设计 | 第18-24页 |
| 2.1 智能轮椅控制系统总体功能分析 | 第18-19页 |
| 2.2 轮椅电机 | 第19-20页 |
| 2.3 轮椅电机控制方法 | 第20页 |
| 2.4 轮椅电机驱动器 | 第20-21页 |
| 2.5 控制器芯片 | 第21-22页 |
| 2.6 定位和通信模块 | 第22页 |
| 2.7 监护人手机程序 | 第22页 |
| 2.8 控制系统总体方案设计 | 第22-23页 |
| 2.9 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 可定位智能轮椅控制系统硬件设计 | 第24-38页 |
| 3.1 控制器主控芯片电路设计 | 第24-26页 |
| 3.2 控制器电源电路设计 | 第26-27页 |
| 3.3 MT17无刷直流电机控制电路设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 MT17无刷直流电机驱动原理 | 第27-31页 |
| 3.3.2 MT17无刷直流电机驱动电路 | 第31-32页 |
| 3.4 控制器电流检测电路 | 第32-34页 |
| 3.5 SIM808定位通信模块电路 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 可定位智能轮椅控制系统软件设计 | 第38-50页 |
| 4.1 STM32软件开发环境概述 | 第38-39页 |
| 4.2 智能轮椅控制系统程序结构设计 | 第39-42页 |
| 4.2.1 智能轮椅电机驱动程序结构 | 第39-40页 |
| 4.2.2 SIM808定位通信模块驱动程序结构 | 第40-41页 |
| 4.2.3 轮椅位置获取并查看的程序结构 | 第41-42页 |
| 4.3 智能轮椅电机控制部分程序实现 | 第42-44页 |
| 4.3.1 智能轮椅电机转速控制程序实现 | 第42-44页 |
| 4.4 SIM808定位通信程序实现 | 第44-45页 |
| 4.5 监护人手机获取轮椅位置与地图显示程序实现 | 第45-49页 |
| 4.5.1 发送短信命令程序 | 第46-47页 |
| 4.5.2 接收短信并读取内容程序 | 第47页 |
| 4.5.3 地图位置显示程序 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 智能轮椅的速度控制算法研究 | 第50-68页 |
| 5.1 PID控制方法 | 第50-53页 |
| 5.1.1 PID控制原理简介 | 第50-51页 |
| 5.1.2 位置式PID算法 | 第51-52页 |
| 5.1.3 增量式PID算法 | 第52-53页 |
| 5.2 模糊PID控制方法 | 第53-54页 |
| 5.2.1 自适应模糊PID控制结构 | 第53页 |
| 5.2.2 模糊控制器介绍 | 第53-54页 |
| 5.3 无刷直流电机速度控制的Matlab/Simulink仿真 | 第54-63页 |
| 5.3.1 无刷直流电机数学模型 | 第54-55页 |
| 5.3.2 无刷直流电机速度控制方式 | 第55-56页 |
| 5.3.3 无刷直流电机PI控制系统仿真模型搭建 | 第56-57页 |
| 5.3.4 模糊自整定PI仿真模型搭建 | 第57-62页 |
| 5.3.5 仿真结果与速度控制要求对比分析 | 第62-63页 |
| 5.4 智能轮椅速度控制实验 | 第63-67页 |
| 5.4.1 PI控制C程序实现 | 第63-64页 |
| 5.4.2 模糊自整定PI控制C程序实现 | 第64-65页 |
| 5.4.3 轮椅速度控制实验方法 | 第65-66页 |
| 5.4.4 轮椅速度控制实验结果 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A SIM808定位关键程序 | 第76-77页 |
| 附录B 模糊PI控制DKP和DKI求算的C程序 | 第77-80页 |
| 附录C 轮椅实验存储器数据 | 第80页 |