海流干扰下欠驱动AUV航迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 欠驱动AUV路径跟踪控制国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 欠驱动AUV轨迹跟踪控制国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 欠驱动AUV运动模型及控制特性 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 欠驱动AUV运动学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 坐标系和符号定义 | 第21-23页 |
| 2.2.2 六自由度运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 欠驱动AUV动力学模型 | 第25-31页 |
| 2.3.1 刚体力和力矩 | 第25-27页 |
| 2.3.2 理想流体力 | 第27-28页 |
| 2.3.3 流体阻尼力 | 第28-29页 |
| 2.3.4 恢复力及力矩 | 第29-30页 |
| 2.3.5 海流干扰 | 第30-31页 |
| 2.4 欠驱动AUV控制特性 | 第31-36页 |
| 2.4.1 本质非线性 | 第31-32页 |
| 2.4.2 非完整特性 | 第32-33页 |
| 2.4.3 可控性 | 第33-35页 |
| 2.4.4 系统稳定性 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于阻尼反步法的欠驱动AUV路径跟踪控制 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 三维路径跟踪问题描述 | 第38-40页 |
| 3.3 常值海流干扰下欠驱动AUV运动模型 | 第40-41页 |
| 3.4 控制器设计及稳定性分析 | 第41-49页 |
| 3.4.1 阻尼反步法控制器设计 | 第42-47页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 3.5 仿真实验与分析 | 第49-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于海流观测器的欠驱动AUV路径跟踪控制 | 第56-76页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 海流干扰下欠驱动AUV运动模型 | 第56-59页 |
| 4.3 海流观测器 | 第59-62页 |
| 4.3.1 海流观测器设计 | 第59-61页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第61-62页 |
| 4.4 控制器设计及稳定性分析 | 第62-69页 |
| 4.4.1 反步滑模控制器设计 | 第63-67页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第67-69页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第69-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 基于反步法的欠驱动AUV轨迹跟踪控制 | 第76-97页 |
| 5.1 引言 | 第76-77页 |
| 5.2 轨迹规划 | 第77-78页 |
| 5.3 三维轨迹跟踪问题描述 | 第78-81页 |
| 5.3.1 运动学和动力学模型 | 第78-80页 |
| 5.3.2 跟踪误差模型 | 第80-81页 |
| 5.4 控制器设计及稳定性分析 | 第81-87页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第81-86页 |
| 5.4.2 稳定性分析 | 第86-87页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第87-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表论文 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
