| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展与现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 定位技术基础 | 第15-27页 |
| 2.1 全球导航卫星系统GNSS | 第15-17页 |
| 2.1.1 全球定位系统GPS | 第15-16页 |
| 2.1.2 俄罗斯GLONASS系统 | 第16-17页 |
| 2.1.3 欧盟GALILEO系统 | 第17页 |
| 2.1.4 北斗卫星导航系统 | 第17页 |
| 2.2 GPS定位原理概述 | 第17-22页 |
| 2.2.1 GPS定位原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 绝对定位和相对定位 | 第19页 |
| 2.2.3 差分GPS技术 | 第19-22页 |
| 2.3 组合导航技术 | 第22-25页 |
| 2.3.1 惯性导航系统 | 第22-24页 |
| 2.3.2 组合的方式 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 超宽带测距定位原理 | 第27-39页 |
| 3.1 超宽带的定义与信号形式 | 第27-30页 |
| 3.1.1 超宽带的定义 | 第27-28页 |
| 3.1.2 超宽带的信号形式 | 第28-30页 |
| 3.2 超宽带测距定位技术 | 第30-33页 |
| 3.3 基于PulsON 410_RCM模块的测距 | 第33-35页 |
| 3.3.1 PulsON 410_RCM模块 | 第33-34页 |
| 3.3.2 双向飞行时间测距和通信方案 | 第34-35页 |
| 3.4 UWB测距结果的性能分析 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于UWB/GPS组合的协作定位算法研究 | 第39-55页 |
| 4.1 基于GPS伪距双差的车辆相对定位方法 | 第39-42页 |
| 4.2 基于UWB/GPS组合的车辆协作定位方法 | 第42-49页 |
| 4.2.1 基于UWB/GPS松组合的车辆定位方法 | 第42-45页 |
| 4.2.2 基于UWB/GPS紧组合的相对定位方法 | 第45-49页 |
| 4.3 性能分析 | 第49-54页 |
| 4.3.1 一般性能分析 | 第49-51页 |
| 4.3.2 车载试验结果 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于UWB/IMU/GPS紧组合的协作定位算法研究 | 第55-71页 |
| 5.1 问题定义和方案说明 | 第55-58页 |
| 5.1.1 GPS伪距和多普勒频移观测值 | 第56页 |
| 5.1.2 IMU模块的加速度测量值 | 第56-58页 |
| 5.1.3 基于UWB的测距值 | 第58页 |
| 5.2 基于UWB/IMU/GPS紧组合的算法设计 | 第58-63页 |
| 5.3 车载试验和性能分析 | 第63-70页 |
| 5.3.1 GPS全覆盖环境下的性能分析 | 第65-69页 |
| 5.3.2 GPS低覆盖环境下的性能分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
