面向高速拾放操作的大工作空间并联机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 并联机构的发展 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人在高速拾放操作中的应用 | 第9-12页 |
| 1.3 研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.4 大工作空间并联机器人的研究现状和分析 | 第12-14页 |
| 1.5 并联机器人的优化设计方法回顾 | 第14-15页 |
| 1.6 论文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人构型描述和自由度分析 | 第16-20页 |
| 2.1 机器人构型描述 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人自由度分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 单条运动支链分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机构整体分析 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 运动学分析 | 第20-33页 |
| 3.1 机器人数学模型 | 第20-22页 |
| 3.2 反向运动学 | 第22-23页 |
| 3.3 正向运动学 | 第23-24页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第24-28页 |
| 3.4.1 灵巧工作空间 | 第25-27页 |
| 3.4.2 可达工作空间 | 第27-28页 |
| 3.5 奇异性分析 | 第28-32页 |
| 3.5.1 末端奇异 | 第30页 |
| 3.5.2 驱动奇异 | 第30-31页 |
| 3.5.3 联合奇异 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 质量矩阵及其计算 | 第33-40页 |
| 4.1 预备知识 | 第33-35页 |
| 4.1.1 机器人质量阵计算方法 | 第33-34页 |
| 4.1.2 刚体杆件的质量矩阵计算 | 第34-35页 |
| 4.2 V3机器人质量矩阵计算 | 第35-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 优化设计 | 第40-58页 |
| 5.1 优化算法介绍 | 第40-41页 |
| 5.2 优化设计的实施 | 第41-48页 |
| 5.2.1 优化操作范围的思考 | 第42-43页 |
| 5.2.2 机器人灵巧性的思考 | 第43-44页 |
| 5.2.3 运动学优化问题 | 第44-46页 |
| 5.2.4 动力学优化问题 | 第46-47页 |
| 5.2.5 目标函数的处理方式 | 第47-48页 |
| 5.3 运动学优化设计 | 第48-52页 |
| 5.3.1 同类型杆件等长假设优化设计 | 第48-50页 |
| 5.3.2 一般化优化设计 | 第50-52页 |
| 5.4 动力学优化设计 | 第52-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
