| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 基于轮毂电机的四轮独立驱动系统的国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于轮毂电机的四轮独立驱动系统的国内研究概况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 轮毂电机分布式驱动电动汽车的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第16-18页 |
| 第2章 四轮独立驱动系统电动汽车动力学建模 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 仿真平台模型的搭建意义 | 第18-19页 |
| 2.3 仿真平台模型的搭建的理论基础 | 第19-20页 |
| 2.3.1 建模方法的选取 | 第19页 |
| 2.3.2 四轮轮毂电机独立驱动系统总体架构 | 第19-20页 |
| 2.4 CarSim软件介绍 | 第20-24页 |
| 2.4.1 CarSim软件功能特点介绍 | 第20-22页 |
| 2.4.2 CarSim软件主界面介绍 | 第22-24页 |
| 2.5 CarSim整车动力学模型 | 第24-30页 |
| 2.5.1 CarSim车身系统模型 | 第25-26页 |
| 2.5.2 CarSim空气动力学系统模型 | 第26-27页 |
| 2.5.3 CarSim动力与传动系统模型 | 第27页 |
| 2.5.4 CarSim制动系统模型 | 第27页 |
| 2.5.5 CarSim转向系统模型 | 第27-28页 |
| 2.5.6 CarSim悬架系统模型 | 第28-29页 |
| 2.5.7 CarSim轮胎模型 | 第29-30页 |
| 2.6 车速跟踪系统的建立 | 第30-32页 |
| 2.7 电机模型及其控制系统模型的建立 | 第32-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 双层控制架构及状态控制器设计理论基础 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 车辆驱动防滑控制器的必要性 | 第38-44页 |
| 3.2.1 车辆行驶在良好路面时 | 第39-40页 |
| 3.2.2 车辆从良好路面到低附着路面时 | 第40-42页 |
| 3.2.3 车辆从良好路面到对开路面时 | 第42-44页 |
| 3.2.4 影响车辆行驶动力性及稳定性的因素 | 第44页 |
| 3.3 搭建双层控制架构 | 第44-46页 |
| 3.3.1 双层控制架构特征 | 第44-45页 |
| 3.3.2 双层控制架构的结构框图 | 第45-46页 |
| 3.4 滑模变结构控制原理 | 第46-50页 |
| 3.4.1 滑模变结构控制简介 | 第46页 |
| 3.4.2 滑模变结构控制基本原理 | 第46-48页 |
| 3.4.3 滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第48-50页 |
| 3.5 比例积分微分(PID)控制原理 | 第50-52页 |
| 3.5.1 PID控制介绍 | 第50-51页 |
| 3.5.2 PID控制原理 | 第51页 |
| 3.5.3 PID控制器的参数整定 | 第51-52页 |
| 3.6 滑移率计算方法及检测系统 | 第52-55页 |
| 3.6.1 电动汽车常用的滑移率测试方法 | 第52页 |
| 3.6.2 滑移率检测系统的原理 | 第52-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 状态控制器开发及转矩分配控制策略研究 | 第56-70页 |
| 4.1 四轮独立驱动电动汽车整车数学建模 | 第56-60页 |
| 4.1.1 车辆坐标系选择 | 第56页 |
| 4.1.2 模型的简化及自由度的选取 | 第56-57页 |
| 4.1.3 四轮驱动电动汽车动力学仿真模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.1.4 驱动轮模型 | 第59-60页 |
| 4.2 上层状态控制器设计 | 第60-63页 |
| 4.2.1 纵向车速滑模控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.2.2 横摆力矩滑模控制器设计 | 第61页 |
| 4.2.3 滑移率PID控制器设计 | 第61-62页 |
| 4.2.4 滑移率估计模块设计 | 第62-63页 |
| 4.3 下层控制器设计 | 第63-68页 |
| 4.3.1 转矩分配遵循控制原则 | 第63-64页 |
| 4.3.2 转矩分配控制策略 | 第64-65页 |
| 4.3.3 车辆从良好路面行驶到低附着路面时控制策略 | 第65-67页 |
| 4.3.4 车辆从良好路面行驶到对开路面时控制策略 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 仿真分析 | 第70-76页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 从良好路面行驶到低附着路面时 | 第70-72页 |
| 5.3 从良好路面行驶到对开路面时 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 实验样车平台的搭建 | 第76-83页 |
| 6.1 样车的结构调整 | 第76-77页 |
| 6.2 样车整车CAN网络拓扑图 | 第77-78页 |
| 6.3 解析CAN通讯协议 | 第78-79页 |
| 6.4 整车控制器程序调试 | 第79-81页 |
| 6.5 编写通讯信息采集上位机 | 第81-82页 |
| 6.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 1.全文总结 | 第83页 |
| 2.创新点 | 第83-84页 |
| 3.展望与设想 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
