| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 无人机地面控制系统 | 第9-10页 |
| 1.2.1 无人机系统 | 第9页 |
| 1.2.2 无人机地面站与飞行数据可视化 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 无人机地面站及飞行数据可视化的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 无人机地面站平台及飞行数据可视化发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究内容及组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 无人机地面站软件构架 | 第14-22页 |
| 2.1 无人机地面站软件设计 | 第14-18页 |
| 2.1.1 地面站软件功能模块化设计 | 第14-17页 |
| 2.1.2 地面站软件的界面设计 | 第17-18页 |
| 2.2 软件实现方案 | 第18-19页 |
| 2.2.1 数据通信链路 | 第18页 |
| 2.2.2 导航电子地图 | 第18-19页 |
| 2.2.3 数据储存与处理 | 第19页 |
| 2.3 可视化仿真硬件方案 | 第19-21页 |
| 2.3.1 通讯系统 | 第19-20页 |
| 2.3.2 遥控系统 | 第20-21页 |
| 2.4 开发平台简介 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 无人机飞行数据可视化仿真相关理论 | 第22-29页 |
| 3.1 无人机模型的建立 | 第22-25页 |
| 3.1.1 无人机六自由度非线性数学模型 | 第22-24页 |
| 3.1.2 无人机运动方程线性化 | 第24-25页 |
| 3.2 电子地图技术 | 第25-28页 |
| 3.2.1 地图加载原理 | 第25页 |
| 3.2.2 墨卡托投影 | 第25-26页 |
| 3.2.3 地图瓦片划分与分级 | 第26-27页 |
| 3.2.4 地图坐标计算 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 无人机地面站与飞行数据可视化的设计 | 第29-49页 |
| 4.1 地面站与无人机的通讯 | 第29-33页 |
| 4.1.1 通信协议设计 | 第29-30页 |
| 4.1.2 数据通信处理模块 | 第30-33页 |
| 4.2 导航地图可视化模块 | 第33-39页 |
| 4.2.1 电子地图对无人机进行定位 | 第34-35页 |
| 4.2.2 电子地图航迹规划 | 第35-38页 |
| 4.2.3 数据回放功能 | 第38-39页 |
| 4.3 数据存储模块 | 第39-43页 |
| 4.3.1 数据库的选择 | 第39页 |
| 4.3.2 地面站数据库建立 | 第39-42页 |
| 4.3.3 数据库访问技术及其实现 | 第42-43页 |
| 4.4 虚拟仪表可视化模块 | 第43-46页 |
| 4.4.1 虚拟仪表的实现 | 第43-45页 |
| 4.4.2 虚拟仪表工作流程 | 第45-46页 |
| 4.5 波形曲线可视化显示 | 第46-47页 |
| 4.6 显控管理与报警模块 | 第47-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 无人机航迹规划的设计 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 航迹规划算法 | 第49-51页 |
| 5.2.1 Dijkstra算法 | 第49-50页 |
| 5.2.2 A*算法 | 第50页 |
| 5.2.3 蚁群算法原理 | 第50-51页 |
| 5.3 DIJKSTRA算法搜索路径 | 第51-53页 |
| 5.3.1 航路代价 | 第51-52页 |
| 5.3.2 VORONOI图建模 | 第52-53页 |
| 5.3.3 DIJKSTRA算法搜索粗略最短路径 | 第53页 |
| 5.4 蚁群算法应用航路规划 | 第53-57页 |
| 5.4.1 无人机系统约束条件 | 第53-55页 |
| 5.4.2 蚁群算法主程序设计 | 第55页 |
| 5.4.3 仿真实验结果 | 第55-57页 |
| 5.5 航迹规划模块的测试 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 地面站软件及飞行数据可视化的实现 | 第59-67页 |
| 6.1 软件测试环境搭建 | 第59页 |
| 6.2 数据可视化模块测试 | 第59-65页 |
| 6.2.1 仪表数据可视化测试 | 第59-61页 |
| 6.2.2 数据库存储的功能测试 | 第61页 |
| 6.2.3 导航地图可视化功能测试 | 第61-65页 |
| 6.2.4 波形曲线可视化测试 | 第65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 本文主要工作 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-88页 |