| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 工业机器人加工技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 工业机器人误差补偿技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 KUKA KR5 arc型工业机器人及其传感器接口的研究 | 第17-29页 |
| 2.1 KUKA KR5 arc工业机器人介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 KUKA工业机器人坐标系统 | 第18-20页 |
| 2.2.1 轴坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 笛卡尔坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人运动指令 | 第20-21页 |
| 2.4 KUKA机器人运行模式 | 第21-22页 |
| 2.5 KUKA Robot Sensor Interface | 第22-28页 |
| 2.5.1 以太网通信 | 第23-26页 |
| 2.5.2 通信系统测试 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 工业机器人运动学及其标定技术 | 第29-44页 |
| 3.1 KUKA机器人运动学 | 第29-32页 |
| 3.1.1 工业机器人位姿表示方法 | 第29-30页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第30-32页 |
| 3.2 机器人运动学模型 | 第32-36页 |
| 3.2.1 D-H模型建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 KUKA KR5 arc工业机器人运动学模型 | 第33-36页 |
| 3.3 机器人标定技术研究 | 第36-43页 |
| 3.3.1 标定方法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 位置误差最小模型 | 第38-40页 |
| 3.3.3 标定实验 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 工业机器人在线误差补偿系统设计与实现 | 第44-51页 |
| 4.1 在线误差补偿系统结构 | 第44-46页 |
| 4.2 在线误差补偿系统软件设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 以太网通信实现 | 第47-48页 |
| 4.2.2 XML数据处理实现 | 第48-49页 |
| 4.2.3 激光跟踪仪测量实现 | 第49-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 工业机器人离散点位姿测量与在线误差补偿研究 | 第51-63页 |
| 5.1 基于KUKA RSI的位姿补偿研究 | 第51-52页 |
| 5.2 机器人位置误差测量 | 第52-53页 |
| 5.3 基于激光跟踪仪的姿态测量 | 第53-55页 |
| 5.3.1 KUKA机器人姿态的表示方法 | 第53-54页 |
| 5.3.2 机器人姿态测量 | 第54-55页 |
| 5.4 机器人位姿误差补偿 | 第55-62页 |
| 5.4.1 机器人位置误差以及补偿 | 第56-59页 |
| 5.4.2 位置误差补偿与标定结果比较 | 第59-60页 |
| 5.4.3 机器人姿态误差以及补偿 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 工业机器人连续路径误差补偿技术研究 | 第63-79页 |
| 6.1 连续路径补偿策略 | 第63-67页 |
| 6.1.1 直线路径补偿策略 | 第63-64页 |
| 6.1.2 圆弧路径补偿策略 | 第64-67页 |
| 6.2 连续路径补偿技术研究 | 第67-77页 |
| 6.2.1 直线路径分段补偿 | 第67-70页 |
| 6.2.2 连续路径实时补偿 | 第70-77页 |
| 6.2.2.1 实时补偿控制算法 | 第70-72页 |
| 6.2.2.2 直线路径实时补偿实验 | 第72-75页 |
| 6.2.2.3 圆弧路径实时补偿实验 | 第75-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第7章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 7.1 全文总结 | 第79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
