| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·机器人的发展历程和分类 | 第9-11页 |
| ·仿人机器人的发展与现状 | 第11-14页 |
| ·国际上仿人机器人的发展及现状 | 第11-13页 |
| ·我国仿人机器人的研究 | 第13-14页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 仿人机器人的机械结构与控制系统构成 | 第17-23页 |
| ·机器人体系结构 | 第17-20页 |
| ·仿人机器人模型图 | 第17-18页 |
| ·机器人各关节转动范围 | 第18-20页 |
| ·仿人机器人控制系统组成 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无线遥控系统设计 | 第23-29页 |
| ·无线通信系统传输距离 | 第23-24页 |
| ·无线遥控通信系统电路原理图 | 第24-25页 |
| ·无线遥控传输模块编/解码原理 | 第25-26页 |
| ·无线遥控通信系统的解码软件设计 | 第26-28页 |
| ·解调器解码方法 | 第26-27页 |
| ·解码器的软件实现方法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 仿人机器人控制系统的硬件系统设计 | 第29-41页 |
| ·硬件系统设计 | 第29-30页 |
| ·系统控制器的设计 | 第30-38页 |
| ·功能 | 第30页 |
| ·硬件系统 | 第30-38页 |
| ·PWM 驱动控制 | 第38-39页 |
| ·管脚电路图的设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 仿人机器人控制器的软件系统设计 | 第41-53页 |
| ·控制策略的实现 | 第41页 |
| ·上位机软件的实现 | 第41-42页 |
| ·时间延迟单元 | 第42页 |
| ·信号转换模块 | 第42页 |
| ·下位机软件的实现 | 第42-48页 |
| ·下位机关键步骤的实现 | 第43-44页 |
| ·动作译码模块设计 | 第44-48页 |
| ·实验分析 | 第48-52页 |
| ·反馈脉冲处理模块 | 第48-49页 |
| ·动作译码模块 | 第49页 |
| ·角度计数模块 | 第49-51页 |
| ·PWM 脉冲驱动程序 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| ·下一步研究方向 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |