提升性能的多控制器切换控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 研究背景及选题的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 知识预备 | 第13-20页 |
| 2.1 切换系统及其稳定性 | 第13-14页 |
| 2.2 类Lyapunov函数 | 第14-16页 |
| 2.3 滑模控制 | 第16-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 跳变负载机械臂控制器及其切换律设计 | 第20-36页 |
| 3.1 负载跳变下的机械臂切换模型 | 第20-24页 |
| 3.2 负载变化可测时的切换滑模控制器设计 | 第24-29页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第24-25页 |
| 3.2.2 基于平均驻留时间的切换滑模控制器 | 第25-27页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第27-29页 |
| 3.3 负载变化不可测时的独立切换滑模控制器设计 | 第29-34页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第29页 |
| 3.3.2 子滑模控制器及其独立切换律设计 | 第29-32页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 双容水槽无超调切换控制器设计 | 第36-51页 |
| 4.1 系统及问题描述 | 第36-37页 |
| 4.2 基于物质量的无超调切换控制器设计 | 第37-41页 |
| 4.2.1 平衡流形 | 第37-38页 |
| 4.2.2 基于物质量的切换规则 | 第38-41页 |
| 4.3 仿真验证 | 第41-42页 |
| 4.4 实验研究 | 第42-50页 |
| 4.4.1 实验硬件介绍 | 第43-45页 |
| 4.4.2 实验软件介绍 | 第45页 |
| 4.4.3 系统设置与组态 | 第45-47页 |
| 4.4.4 控制程序编写及监控设置 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 有待进一步研究的问题 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第56页 |
