| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 问题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 研究背景 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人手臂运动方程 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人手臂轨迹运动学基础知识 | 第22-26页 |
| 2.3 机器人手臂轨迹空间表示 | 第26-30页 |
| 2.3.1 基于运动学的轨迹换算公式 | 第27-28页 |
| 2.3.2 基于欧拉法逆向运动学求解 | 第28-30页 |
| 2.4 机器人手臂系统的动力学模型 | 第30-35页 |
| 2.4.1 拉格朗日法方程数学描述 | 第31-32页 |
| 2.4.2 机器人手臂动力学建模方法 | 第32-34页 |
| 2.4.3 机器人手臂的动力学方程 | 第34-35页 |
| 2.5 机器人手臂的特点分析 | 第35-38页 |
| 2.6 机器人手臂非线性系统稳定性理论 | 第38-40页 |
| 2.6.1 李雅普诺夫理论 | 第38-39页 |
| 2.6.2 拉萨尔不变集理论 | 第39-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 机器人手臂轨迹跟踪控制方法研究 | 第41-67页 |
| 3.1 机器人手臂轨迹跟踪的几种控制方法 | 第41-54页 |
| 3.1.1 计算力矩控制 | 第42页 |
| 3.1.2 反演法设计控制器 | 第42-43页 |
| 3.1.3 位置/力混合控制 | 第43-44页 |
| 3.1.4 PID控制 | 第44-46页 |
| 3.1.5 自适应控制方案 | 第46-49页 |
| 3.1.6 变结构控制 | 第49-51页 |
| 3.1.7 变增益反馈控制 | 第51-52页 |
| 3.1.8 基于鲁棒控制器分析 | 第52-53页 |
| 3.1.9 总结 | 第53-54页 |
| 3.2 鲁棒H∞控制理论 | 第54-61页 |
| 3.2.1 H∞定义 | 第55-56页 |
| 3.2.2 鲁棒控制系统的处理办法 | 第56-58页 |
| 3.2.3 控制器的求解方法 | 第58-61页 |
| 3.3 鲁棒控制的LMI不等式处理方法 | 第61-66页 |
| 3.3.1 Schur补引理 | 第61-62页 |
| 3.3.2 LMI基本定义 | 第62-63页 |
| 3.3.3 线性矩阵不等式的解的性质 | 第63-64页 |
| 3.3.4 LMI工具中的一些标准的线性约束矩阵不等式问题 | 第64-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 机器人手臂轨迹跟踪鲁棒LPV控制器设计 | 第67-84页 |
| 4.1 动力学模型推导 | 第67-71页 |
| 4.2 轨迹跟踪动态方程 | 第71-73页 |
| 4.3 非线性系统的处理 | 第73-75页 |
| 4.4 鲁棒LPV控制器设计 | 第75-83页 |
| 4.4.1 LPV系统模型 | 第76-77页 |
| 4.4.2 LPV的二次稳定性 | 第77-79页 |
| 4.4.3 转化为适用鲁棒LPV法来处理的形式 | 第79-80页 |
| 4.4.4 变增益调节器的设计 | 第80-81页 |
| 4.4.5 四个顶点的定常参数鲁棒H∞控制器求解 | 第81-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 仿真与讨论 | 第84-92页 |
| 5.1 仿真 | 第84-89页 |
| 5.1.1 计算反馈控制器 | 第84-85页 |
| 5.1.2 仿真模型 | 第85-86页 |
| 5.1.3 仿真结果 | 第86-89页 |
| 5.2 机器人多种控制算法的探讨 | 第89-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |