| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外智能服务机器人发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第12-13页 |
| 1.2.3 餐厅服务机器人发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第14-17页 |
| 1.3.1 研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文的章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 送餐机器人系统总体方案与分析 | 第17-28页 |
| 2.1 系统的总体设计要求 | 第17页 |
| 2.2 系统的总体方案 | 第17-18页 |
| 2.3 循迹系统导航方式的选择 | 第18-21页 |
| 2.3.1 送餐机器人的导航方式 | 第18-20页 |
| 2.3.2 几种导航系统的比较 | 第20-21页 |
| 2.4 电机的选择 | 第21-22页 |
| 2.5 避障传感器的选择 | 第22-24页 |
| 2.6 射频识别技术的工作原理 | 第24-25页 |
| 2.7 送餐机器人运动状态分析 | 第25-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 送餐机器人系统硬件设计与实现 | 第28-43页 |
| 3.1 送餐机器人整体结构 | 第28-29页 |
| 3.2 主控模块 | 第29-30页 |
| 3.2.1 微控制器的选型 | 第29页 |
| 3.2.2 主控制器的最小系统电路 | 第29-30页 |
| 3.3 循迹模块 | 第30-33页 |
| 3.3.1 磁传感器的芯片选择 | 第30-32页 |
| 3.3.2 磁传感器的设计 | 第32-33页 |
| 3.4 RFID定位模块 | 第33-35页 |
| 3.4.1 射频识别卡的设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 读卡器的设计 | 第34-35页 |
| 3.5 避障系统模块 | 第35-37页 |
| 3.6 电机驱动模块 | 第37-39页 |
| 3.6.1 电机转速的控制方法 | 第37-38页 |
| 3.6.2 电机驱动的设计 | 第38-39页 |
| 3.7 电源模块 | 第39-40页 |
| 3.8 速度检测模块 | 第40-41页 |
| 3.9 WIFI通信模块 | 第41-42页 |
| 3.10 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 送餐机器人系统软件设计 | 第43-59页 |
| 4.1 送餐机器人控制系统模块化软件设计 | 第43-49页 |
| 4.1.1 软件开发平台介绍 | 第43-44页 |
| 4.1.2 PWM波程序设计 | 第44-45页 |
| 4.1.3 速度检测模块程序设计 | 第45页 |
| 4.1.4 避障模块程序设计 | 第45-46页 |
| 4.1.5 驱动控制模块程序设计 | 第46-47页 |
| 4.1.6 WIFI接收模块程序设计 | 第47-48页 |
| 4.1.7 RFID定位模块程序设计 | 第48-49页 |
| 4.2 点餐系统软件设计 | 第49-58页 |
| 4.2.1 点餐客户端软件设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1.1 Android平台的系统框架及特性 | 第49-50页 |
| 4.2.1.2 Android系统的优势 | 第50-51页 |
| 4.2.1.3 点餐客户端功能模块设计 | 第51-53页 |
| 4.2.2 前台服务器软件设计 | 第53-58页 |
| 4.2.2.1 开发语言和框架的选择 | 第53-55页 |
| 4.2.2.2 数据库的设计 | 第55-56页 |
| 4.2.2.3 前台服务器功能模块设计 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 送餐机器人系统的模糊控制的研究与设计 | 第59-65页 |
| 5.1 模糊控制简介 | 第59-60页 |
| 5.2 模糊PID控制器的数学模型 | 第60-61页 |
| 5.3 模糊控制器的设计 | 第61-64页 |
| 5.3.1 模糊PID控制器的输入输出量的确定 | 第61-62页 |
| 5.3.2 模糊控制规则的设计 | 第62-64页 |
| 5.3.3 仿真实验结果分析 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 系统功能测试 | 第65-77页 |
| 6.1 磁导航传感器的测试 | 第65-68页 |
| 6.2 射频识别卡采集的测试 | 第68-70页 |
| 6.3 路径跟踪测试 | 第70-71页 |
| 6.4 避障能力的测试 | 第71-72页 |
| 6.5 点餐系统的测试 | 第72-74页 |
| 6.5.1 点餐客户端的测试 | 第72页 |
| 6.5.2 前台服务器的测试 | 第72-74页 |
| 6.6 系统总体测试 | 第74-76页 |
| 6.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录A | 第84页 |