对接综合试验台实时分布控制的实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展概况 | 第9-14页 |
| 1.2.1 对接机构综合试验台 | 第9-12页 |
| 1.2.2 实时分布控制 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 对接综合试验台控制系统的总体设计 | 第15-25页 |
| 2.1 综合试验台需求分析 | 第15页 |
| 2.2 综合试验台控制系统设计方案 | 第15-19页 |
| 2.2.1 快速原型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 快速控制原型方案 | 第17-19页 |
| 2.3 综合试验台实时控制系统各模块功能 | 第19-20页 |
| 2.4 综合试验台系统组成 | 第20-23页 |
| 2.4.1 模型计算机 | 第20-21页 |
| 2.4.2 对接机构位姿计算机 | 第21页 |
| 2.4.3 运动模拟器位姿计算机 | 第21-22页 |
| 2.4.4 对接机构测控计算机 | 第22页 |
| 2.4.5 任务管理计算机 | 第22页 |
| 2.4.6 力/力矩传感器 | 第22-23页 |
| 2.5 综合试验台控制系统结构 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 对接综合试验台控制建模 | 第25-46页 |
| 3.1 综合试验台建模平台 | 第25-26页 |
| 3.1.1 上位机建模平台 | 第25页 |
| 3.1.2 目标机操作系统 | 第25-26页 |
| 3.2 坐标系定义 | 第26-27页 |
| 3.3 控制模型组成及部署 | 第27-28页 |
| 3.4 轨迹规划模型 | 第28-31页 |
| 3.4.1 轨迹规划数学模型 | 第28-29页 |
| 3.4.2 Simulink 建模 | 第29-31页 |
| 3.5 动力学解算模型 | 第31-38页 |
| 3.5.1 力传感器采集和滤波 | 第31页 |
| 3.5.2 动力学解算模型 | 第31-36页 |
| 3.5.3 Simulink 建模 | 第36-38页 |
| 3.6 对接机构位姿计算和运动模拟器位姿计算模型 | 第38-45页 |
| 3.6.1 位姿计算模型 | 第38-42页 |
| 3.6.2 Simulink 建模 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 对接综合试验台数字仿真 | 第46-63页 |
| 4.1 ADAMS 仿真平台 | 第46页 |
| 4.2 仿真目的 | 第46-47页 |
| 4.3 仿真分析 | 第47-61页 |
| 4.3.1 ADMAS 仿真 | 第47-48页 |
| 4.3.2 仿真结果对比 | 第48-61页 |
| 4.4 解决的关键问题 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 对接综合试验台大回路调试 | 第63-70页 |
| 5.1 概述 | 第63页 |
| 5.2 调试方法 | 第63-67页 |
| 5.2.1 数字仿真调试 | 第63-66页 |
| 5.2.2 半实物仿真调试 | 第66-67页 |
| 5.3 可靠性和安全性 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-72页 |
| 6.1 主要结论 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76-79页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第79页 |
