| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 插图索引 | 第10-14页 |
| 1 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 研究背景及其意义 | 第14-15页 |
| 1.2 运动控制系统的嵌入式系统硬件技术发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 FPGA的发展现状与基于FPGA的运动控制系统 | 第16-23页 |
| 1.4 多轴运动控制技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.5 论文的研究思路和内容安排 | 第26-29页 |
| 2 基于SoC的多轴运动控制系统设计 | 第29-46页 |
| 2.1 多轴运动控制系统设计分析 | 第29-31页 |
| 2.2 基于SoC的多轴运动控制系统软硬件协同设计 | 第31-35页 |
| 2.3 基于SoC的多轴运动控制系统架构和系统时序设计 | 第35-39页 |
| 2.4 基于Zynq SoC的多轴运动控制系统设计分析 | 第39-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 基于SoC的多轴运动控制系统实现与验证 | 第46-66页 |
| 3.1 基于HLS的多轴运动控制系统设计方法 | 第46-49页 |
| 3.2 基于Zynq SoC的多轴运动控制系统实现 | 第49-63页 |
| 3.3 基于Zynq SoC的多轴运动控制系统实验验证与分析 | 第63-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 多轴运动控制系统的同步控制策略 | 第66-94页 |
| 4.1 多轴同步控制的应用特点分析 | 第66-74页 |
| 4.2 多轴运动控制系统数学模型 | 第74-76页 |
| 4.3 具有闭环区域极点约束的混合H_2/H_∞控制 | 第76-80页 |
| 4.4 多轴运动控制系统的混合H_2/H_∞控制分析 | 第80-85页 |
| 4.5 多轴运动控制系统混合H_2/H_∞控制的应用 | 第85-93页 |
| 4.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 5 多轴运动控制系统的仿真与实验研究 | 第94-126页 |
| 5.1 多轴运动控制系统混合H_2/H_∞控制的参数设计 | 第94-108页 |
| 5.2 多轴运动控制系统的性能评估-多轴同步跟踪特性 | 第108-120页 |
| 5.3 多轴运动控制系统的性能评估-双轴串联传动 | 第120-124页 |
| 5.4 本章小结 | 第124-126页 |
| 6 总结与展望 | 第126-129页 |
| 6.1 全文总结 | 第126-127页 |
| 6.2 本文主要创新点 | 第127-128页 |
| 6.3 今后工作的展望 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-143页 |
| 附录Ⅰ 攻读博士学位期间发表的学术论文和研究成果 | 第143-144页 |
| 附录Ⅱ 公开发表的学术论文与学位论文的关系 | 第144页 |
