| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 运动模拟平台的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 动态模拟算法的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 运动模拟平台机械结构设计 | 第19-35页 |
| 2.1 运动模拟平台的整体方案设计 | 第19-20页 |
| 2.2 关键部件结构设计与选型 | 第20-33页 |
| 2.2.1 关键部件三维建模 | 第20-23页 |
| 2.2.2 各关节电机静力学计算及电机减速器选型 | 第23-25页 |
| 2.2.3 模拟平台动力学仿真分析 | 第25-26页 |
| 2.2.4 基于动力学仿真结果的关键部件静力学分析及优化 | 第26-30页 |
| 2.2.5 基于ANSYS与Adams的刚柔耦合动强度校核 | 第30-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 运动模拟平台的动态模拟算法研究 | 第35-60页 |
| 3.1 动态模拟逼真度客观评价体系的建立 | 第35-38页 |
| 3.2 动态模拟算法各模块设计 | 第38-47页 |
| 3.2.1 坐标变换环节 | 第38-40页 |
| 3.2.2 信号缩放环节 | 第40-42页 |
| 3.2.3 加速度低通滤波环节 | 第42-43页 |
| 3.2.4 加速度高通滤波环节 | 第43-45页 |
| 3.2.5 角速度高通滤波环节 | 第45-47页 |
| 3.2.6 信号输出环节 | 第47页 |
| 3.3 各模块滤波器参数选择及优化 | 第47-51页 |
| 3.4 新型模糊动态模拟算法的设计 | 第51-58页 |
| 3.4.1 核心算法逻辑设计 | 第52-53页 |
| 3.4.2 模糊控制规则设定 | 第53-56页 |
| 3.4.3 模糊动态模拟算法 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 运动模拟平台控制系统设计 | 第60-79页 |
| 4.1 控制系统整体设计方案 | 第60-61页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第61-70页 |
| 4.2.1 微控制器电路模块 | 第61-63页 |
| 4.2.2 电源电路模块 | 第63页 |
| 4.2.3 晶振电路模块 | 第63-64页 |
| 4.2.4 复位开关电路模块 | 第64-65页 |
| 4.2.5 串口UART电路模块 | 第65-66页 |
| 4.2.6 JTAG在线调试电路模块 | 第66页 |
| 4.2.7 电机驱动电路模块 | 第66-68页 |
| 4.2.8 其他常用电路模块 | 第68-69页 |
| 4.2.9 PCB设计 | 第69-70页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第70-78页 |
| 4.3.1 控制系统软件开发环境配置 | 第70-71页 |
| 4.3.2 控制系统软件方案设计 | 第71-72页 |
| 4.3.3 位置及速度控制程序设计 | 第72-73页 |
| 4.3.4 加减速曲线控制程序设计 | 第73-76页 |
| 4.3.5 姿态数据采集及其卡尔曼滤波处理 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 系统集成与实验 | 第79-87页 |
| 5.1 系统总体结构 | 第79-80页 |
| 5.2 实验环境的搭建 | 第80-81页 |
| 5.3 模拟汽车驾驶实验 | 第81-85页 |
| 5.3.1 直线加减速对比测试 | 第81-83页 |
| 5.3.2 弯道加减速对比测试 | 第83-84页 |
| 5.3.3 综合路况测试 | 第84-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93页 |