| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 惯性导航系统阻尼技术和综合校正技术发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 惯性导航系统阻尼技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 惯性导航系统综合校正技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 惯性导航系统的基本原理 | 第16-28页 |
| 2.1 常用坐标系及符号 | 第16-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第16-18页 |
| 2.1.2 常用符号定义 | 第18页 |
| 2.2 惯性导航系统基本原理及其数学描述方程 | 第18-22页 |
| 2.2.1 控制方程 | 第18-21页 |
| 2.2.2 姿态矩阵微分方程 | 第21-22页 |
| 2.3 惯性导航系统误差方程 | 第22-27页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第23-24页 |
| 2.3.3 失准角误差方程 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 惯性导航系统的阻尼技术 | 第28-44页 |
| 3.1 惯性导航系统的传统阻尼方法 | 第28-34页 |
| 3.1.1 水平阻尼 | 第28-30页 |
| 3.1.2 方位阻尼 | 第30-31页 |
| 3.1.3 惯性导航系阻尼基本原理 | 第31-34页 |
| 3.2 基于Kalman滤波阻尼方法 | 第34-40页 |
| 3.2.1 Kalman滤波方程 | 第35-37页 |
| 3.2.2 反馈校正Kalman滤波递推方程 | 第37-39页 |
| 3.2.3 导航参数的校正 | 第39-40页 |
| 3.3 仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 考虑外测速度误差的Kalman滤波的阻尼方法 | 第44-53页 |
| 4.1 舰载惯性导航系统阻尼误差分析 | 第44-48页 |
| 4.1.1 传统阻尼方案外速度影响分析 | 第44-46页 |
| 4.1.2 考虑外测速度误差的Kalman滤波阻尼分析 | 第46-47页 |
| 4.1.3 仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.2 考虑洋流速度的Kalman滤波阻尼方法 | 第48-52页 |
| 4.2.1 状态方程及观测方程的建立 | 第48-50页 |
| 4.2.2 改进量测的Kalman滤波算法 | 第50-51页 |
| 4.2.3 仿真验证 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 惯性导航系统综合校正技术 | 第53-70页 |
| 5.1 惯性导航系统传统综合校正技术 | 第53-57页 |
| 5.1.1 ψ角误差模型 | 第53页 |
| 5.1.2 平台漂移角与陀螺漂移关系推导 | 第53-57页 |
| 5.2 捷联惯导系统ψ角误差模型 | 第57-59页 |
| 5.2.1 ψ角方程 | 第57-58页 |
| 5.2.2 位置和速度误差方程 | 第58-59页 |
| 5.3 基于一段时间位置信息和速度信息辅助的校正技术 | 第59-69页 |
| 5.3.1 惯性系下ψ角与陀螺漂移ε之间的关系 | 第59-60页 |
| 5.3.2 ψ角与速度误差之间的关系 | 第60-65页 |
| 5.3.3 基于外界位置信息和速度信息估算陀螺漂移 | 第65-66页 |
| 5.3.4 实验验证 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
