| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 非线性滤波理论的发展 | 第13-16页 |
| 1.2.2 非线性滤波组合导航中的应用 | 第16页 |
| 1.3 论文的研究目的及主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 组合导航系统基本原理 | 第18-32页 |
| 2.1 惯性导航系统中常用坐标系及坐标变换的实现 | 第18-20页 |
| 2.1.1 常用的几种坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系间的变换 | 第19-20页 |
| 2.2 惯性导航系统的力学编排方程 | 第20-25页 |
| 2.2.1 惯性导航系统的基本方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 姿态解算方程 | 第22-24页 |
| 2.2.3 速度解算方程 | 第24-25页 |
| 2.2.4 位置解算方程 | 第25页 |
| 2.3 SINS系统非线性误差模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 平台误差角微分方程 | 第25-27页 |
| 2.3.2 姿态误差方程 | 第27页 |
| 2.3.3 速度误差方程 | 第27-28页 |
| 2.3.4 位置误差方程 | 第28页 |
| 2.4 SINS/GPS的组合模式 | 第28-30页 |
| 2.4.1 松组合 | 第29页 |
| 2.4.2 紧组合 | 第29-30页 |
| 2.4.3 深组合 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 无迹卡尔曼滤波及其在SINS/GPS直接法中的应用 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 高斯滤波器 | 第32-34页 |
| 3.3 UKF的基本原理及算法实现 | 第34-36页 |
| 3.3.1 UT变换 | 第34-35页 |
| 3.3.2 UKF滤波算法的实现 | 第35-36页 |
| 3.4 基于UKF的SINS/GPS直接法滤波 | 第36-39页 |
| 3.4.1 SINS/GPS组合导航系统直接法滤波的结构框图 | 第37页 |
| 3.4.2 SINS/GPS组合导航系统直接法的滤波模型 | 第37-39页 |
| 3.5 UKF在SINS/GPS直接法滤波中的实现 | 第39-42页 |
| 3.5.1 仿真参数设置 | 第39页 |
| 3.5.2 仿真结果分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于SVD-QR分解的带噪声估计器的UKF | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于SVD-QR分解的算法优化设计(SVD-QUKF) | 第44-47页 |
| 4.2.1 基于QR分解的时间更新和量测更新 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于SVD分解的滤波更新的优化 | 第46-47页 |
| 4.3 基于极大似然准则的的自适应SVD-QUKF算法设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 UKF算法在噪声均值不为零值时的实现 | 第47-48页 |
| 4.3.2 常值噪声统计估计器 | 第48-49页 |
| 4.3.3 基于极大似然估计的自适应SVD-QUKF算法的总体框架设计 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真分析 | 第50-56页 |
| 4.4.1 SVD-QUKF算法的仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.4.2 基于极大似然函数的SVD-AQUKF算法的仿真分析 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小节 | 第56-58页 |
| 第5章 SVD-QUKF在多速率SINS/GPS中的应用 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 SVD-QUKF在多速率SINS/GPS中的应用 | 第58-63页 |
| 5.2.1 多速率数据融合思想的提出 | 第58-59页 |
| 5.2.2 基于SVD-QUKF的多速率数据融合算法推导 | 第59-60页 |
| 5.2.3 SINS/GPS紧组合中的滤波器设计 | 第60-63页 |
| 5.3 多速率SINS/GPS紧组合仿真分析 | 第63-72页 |
| 5.3.1 载体航迹模拟 | 第64-65页 |
| 5.3.2 GPS输出的理想伪距和伪距率量测仿真 | 第65页 |
| 5.3.3 仿真参数设计 | 第65-67页 |
| 5.3.4 仿真结果与分析 | 第67-72页 |
| 5.4 实验仿真 | 第72-74页 |
| 5.4.1 实测数据输出 | 第72页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
