| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 UUV水下视觉技术综述 | 第10-15页 |
| 1.3 视觉控制研究进展与UUV控制技术研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 视觉控制研究进展 | 第15-17页 |
| 1.3.2 UUV控制技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 UUV六自由度空间运动模型及其特性 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 UUV运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 坐标系与参数定义 | 第20-22页 |
| 2.2.2 UUV运动学方程 | 第22-23页 |
| 2.3 UUV动力学建模 | 第23-28页 |
| 2.3.1 UUV在运动坐标系下的六自由度动力学方程 | 第23-26页 |
| 2.3.2 作用于UUV的水动力及力矩 | 第26页 |
| 2.3.3 恢复力及力矩 | 第26-27页 |
| 2.3.4 推进器推力模型及推力分配 | 第27-28页 |
| 2.3.5 UUV在固定坐标系下的六自由度动力学方程及特性 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 UUV双目视觉系统与三维作业位置给定 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 UUV双目视觉系统的构成 | 第30-33页 |
| 3.2.1 UUV双目视觉系统的硬件构成 | 第31-33页 |
| 3.2.2 UUV双目视觉系统的软件构成 | 第33页 |
| 3.3 UUV双目视觉系统的安装方案 | 第33-37页 |
| 3.4 UUV三维作业位置的给定 | 第37-45页 |
| 3.4.1 目标物特征点的三维坐标提取 | 第38-40页 |
| 3.4.2 UUV期望作业位置的计算 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 位置给定型UUV双目视觉控制方法 | 第46-65页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 位置给定型UUV双目视觉带有恢复力补偿的PD控制 | 第47-48页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第48页 |
| 4.3 位置给定型UUV双目视觉鲁棒自适应PID控制 | 第48-54页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第51-54页 |
| 4.4 位置给定型UUV双目视觉双闭环自适应滑模控制 | 第54-64页 |
| 4.4.1 双闭环自适应滑模控制器 | 第55-58页 |
| 4.4.2 无抖振双闭环自适应滑模控制器 | 第58-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 UUV双目视觉控制方法仿真实验 | 第65-82页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 位置给定型UUV双目视觉带有恢复力补偿的PD控制仿真实验 | 第65-69页 |
| 5.3 位置给定型UUV双目视觉鲁棒自适应PID控制仿真实验 | 第69-73页 |
| 5.4 位置给定型UUV双目视觉双闭环自适应滑模控制仿真实验 | 第73-80页 |
| 5.4.1 双闭环自适应滑模控制仿真实验 | 第73-76页 |
| 5.4.2 无抖振双闭环自适应滑模控制仿真实验 | 第76-80页 |
| 5.5 三种视觉控制方法的仿真实验结果比较与讨论 | 第80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
