救援机器人控制系统及信息处理研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 课题来源与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 灾难救援机器人的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外灾难救援机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 国内灾难救援机器人研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 灾难救援机器人控制系统及信息处理研究概况 | 第18-21页 |
| 1.4.1 灾难救援机器人系统结构 | 第18-19页 |
| 1.4.2 灾难救援机器人控制系统 | 第19-21页 |
| 1.4.3 救援机器人信息处理工作 | 第21页 |
| 1.5 论文的主要工作内容 | 第21-23页 |
| 第2章 RoboCup救援机器人机械本体结构 | 第23-29页 |
| 2.1 RoboCup救援机器人需求分析 | 第23页 |
| 2.2 RoboCup救援机器人机械本体总体方案 | 第23-25页 |
| 2.3 主驱动电机的选取 | 第25-27页 |
| 2.4 主臂驱动电机和轮腿驱动电机的选取 | 第27-28页 |
| 2.4.1 主臂驱动电机的选取 | 第27-28页 |
| 2.4.2 轮腿驱动电机的选取 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制系统及信息处理系统硬件平台 | 第29-44页 |
| 3.1 控制系统及信息处理系统总体方案 | 第29-32页 |
| 3.2 控制系统硬件 | 第32-37页 |
| 3.2.1 微控制器模块 | 第32-34页 |
| 3.2.2 电机驱动模块 | 第34-36页 |
| 3.2.3 远程遥控 | 第36-37页 |
| 3.3 视频通讯系统设计 | 第37-39页 |
| 3.3.1 摄像头的选取 | 第37-38页 |
| 3.3.2 视频数据的发送与接收 | 第38-39页 |
| 3.4 建图系统设计 | 第39-43页 |
| 3.4.1 激光雷达的选取 | 第39-41页 |
| 3.4.2 电控水平转台 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制系统及信息处理系统软件 | 第44-61页 |
| 4.1 控制系统控制程序 | 第44-50页 |
| 4.1.1 电机驱动程序 | 第44-48页 |
| 4.1.2 单片机驱动舵机程序 | 第48-50页 |
| 4.1.3 遥控控制程序 | 第50页 |
| 4.2 信息处理系统软件 | 第50-53页 |
| 4.2.1 车载计算机读取MTi数据接口程序 | 第51-52页 |
| 4.2.2 激光雷达数据打包与发送程序 | 第52-53页 |
| 4.3 建图软件 | 第53-58页 |
| 4.3.1 开发环境介绍 | 第53-55页 |
| 4.3.2 功能需求分析 | 第55-56页 |
| 4.3.3 下位机 | 第56-57页 |
| 4.3.4 下位机与激光雷达通讯 | 第57页 |
| 4.3.5 上位机 | 第57-58页 |
| 4.4 比赛场地运动实验 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 激光雷达数据信息处理研究 | 第61-79页 |
| 5.1 环境建图原理与实验 | 第61-65页 |
| 5.1.1 环境建图原理 | 第61-63页 |
| 5.1.2 初步仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.2 激光雷达数据点集中的特征提取 | 第65-71页 |
| 5.2.1 区域分割 | 第66-69页 |
| 5.2.2 直线特征提取 | 第69-71页 |
| 5.3 特征匹配 | 第71-76页 |
| 5.3.1 机器人位置初始化 | 第71-72页 |
| 5.3.2 转向运动匹配 | 第72-73页 |
| 5.3.3 直线运动匹配 | 第73页 |
| 5.3.4 错误匹配处理 | 第73-76页 |
| 5.4 环境地图创建 | 第76-77页 |
| 5.5 建图仿真实验 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-88页 |
