| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| ·课题的来源及研究目的 | 第14-15页 |
| ·课题的来源 | 第14页 |
| ·课题的目的 | 第14页 |
| ·课题的意义 | 第14-15页 |
| ·课题的研究背景 | 第15-22页 |
| ·并联数控机床和传统五轴数控机床比较 | 第15-17页 |
| ·国内外并联机床发展及现状 | 第17-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22页 |
| ·课题研究用到的数学工具介绍 | 第22-24页 |
| ·流形与映射 | 第22-23页 |
| ·李群与李代数 | 第23-24页 |
| ·并联机床动力学研究现状 | 第24-26页 |
| ·并联机床动力学建模依据两个基本原理 | 第24页 |
| ·并联机床动力学建模基本动力学方程 | 第24-26页 |
| 第2章 基于李代数和解析法的并联机床运动学分析 | 第26-42页 |
| ·并联机床运动学正解 | 第26-32页 |
| ·并联机床坐标系的建立 | 第26-27页 |
| ·并联机床运动学正解的指数映射 | 第27-28页 |
| ·并联机床运动学正解的Paden-Kahan 子问题 | 第28-31页 |
| ·并联机床运动学正解具体求解 | 第31-32页 |
| ·并联机床运动学逆解算法 | 第32-35页 |
| ·交叉杆型并联机床运动学具体分析 | 第35-41页 |
| ·工具坐标系参考位形和关节变量度量基准的确定 | 第35页 |
| ·交叉杆型并联机床动平台和定平台的结构参数 | 第35-37页 |
| ·交叉杆型并联机床各分支的运动螺旋 | 第37-38页 |
| ·交叉杆型并联机床运动学反解分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 嵌入式并联机床数控系统开发 | 第42-54页 |
| ·嵌入式并联机床数控系统的功能要求 | 第42-44页 |
| ·嵌入式并联机床数控系统的软硬件结构 | 第44-45页 |
| ·嵌入式并联机床数控螺旋线插补算法研究 | 第45-51页 |
| ·螺旋线数据采样插补的基本原理 | 第46-48页 |
| ·螺旋线数据采样插补的软件流程和终点判别 | 第48-51页 |
| ·嵌入式并联机床的进给伺服系统 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于李代数和kane 方程的并联机床动力学分析 | 第54-71页 |
| ·多体系统的凯恩动力学方程 | 第55-56页 |
| ·阿贝尔变换及其逆变换 | 第55页 |
| ·偏速度与偏角速度 | 第55-56页 |
| ·kane 动力学方程 | 第56页 |
| ·并联机床旋量形式的kane 动力学方程 | 第56-60页 |
| ·独立速度（伪速度）和伪坐标的选取 | 第56页 |
| ·各构件的速度与加速度 | 第56-58页 |
| ·构件的偏速度旋量 | 第58页 |
| ·构件的惯性力旋量和广义惯性力 | 第58-59页 |
| ·构件的主动力旋量和广义主动力 | 第59-60页 |
| ·并联机床的kane 动力学方程 | 第60页 |
| ·交叉杆型并联机床的kane 动力学的具体分析 | 第60-70页 |
| ·交叉杆型并联机床的各构件的参考位形、速度和加速度 | 第61-69页 |
| ·交叉杆型并联机床的各构件的惯量张量和惯性力 | 第69-70页 |
| ·交叉杆型并联机床的各构件的广义主动力和广义惯性力 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 交叉杆型并联机床的仿真分析 | 第71-84页 |
| ·仿真软件的概述 | 第71-72页 |
| ·运动学的仿真 | 第72-81页 |
| ·ADAMS 仿真模型数据转换 | 第72-73页 |
| ·零件的整理和名称的定义 | 第73页 |
| ·定义约束副与传感器 | 第73-74页 |
| ·定义驱动 | 第74-75页 |
| ·运动学反解仿真 | 第75-76页 |
| ·仿真结果 | 第76-81页 |
| ·动力学的仿真 | 第81-83页 |
| ·典型实例仿真 | 第81-82页 |
| ·添加载荷 | 第82页 |
| ·输出结果 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
