基于MEMS陀螺的惯性测量单元的标定与应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第14-18页 |
| ·惯性测量单元国内外发展状况 | 第18-21页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 MEMS 惯性仪表及性能指标 | 第23-32页 |
| ·MEMS 陀螺仪的分类及原理 | 第23-26页 |
| ·MEMS 陀螺仪的分类 | 第23-24页 |
| ·MEMS 陀螺仪的原理 | 第24-25页 |
| ·MEMS 陀螺仪的结构 | 第25-26页 |
| ·MEMS 陀螺性能指标 | 第26-28页 |
| ·陀螺仪标度因数 | 第26-27页 |
| ·阈值和分辨率 | 第27页 |
| ·最大输入角速率 | 第27页 |
| ·零偏 | 第27页 |
| ·随机游走系数 | 第27页 |
| ·带宽 | 第27页 |
| ·STIM202 陀螺仪 | 第27-28页 |
| ·MEMS 加速度计 | 第28-31页 |
| ·微机械电容式加速度 | 第28-30页 |
| ·MS8000 系列加速度计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 MEMS 陀螺的测试与惯性测量单元的标定 | 第32-48页 |
| ·MEMS 陀螺主要性能指标测试 | 第32-35页 |
| ·MEMS 陀螺标度因数测试 | 第32-33页 |
| ·MEMS 陀螺标度因数非线性测试 | 第33页 |
| ·MEMS 陀螺零偏测试 | 第33-34页 |
| ·MEMS 陀螺零偏稳定性测试 | 第34页 |
| ·MEMS 陀螺零偏重复性测试 | 第34-35页 |
| ·STIM202 的性能指标测试结果 | 第35-36页 |
| ·STIM202 比例因子及非线性测试 | 第35-36页 |
| ·STIM202 零偏稳定性和零偏重复性测试 | 第36页 |
| ·惯性测量单元的标定 | 第36-47页 |
| ·误差模型及常温标定方法 | 第36-38页 |
| ·惯性测量单元的高低温标定 | 第38-39页 |
| ·惯性测量单元标定结果及分析 | 第39-46页 |
| ·惯性测量单元性能分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 MEMS 陀螺随机误差模型的研究 | 第48-62页 |
| ·Allan 方差法 | 第48-52页 |
| ·Allan 方差法原理 | 第48-49页 |
| ·Allan 方差法的估算精度 | 第49页 |
| ·MEMS 陀螺噪声项分析 | 第49-50页 |
| ·Allan 方差法分析MEMS 陀螺性能 | 第50-52页 |
| ·时间序列分析 | 第52-53页 |
| ·时间序列分析的原理 | 第52页 |
| ·时间序列分析的步骤 | 第52-53页 |
| ·时间序列分析的主要用途 | 第53页 |
| ·时间序列建模 | 第53-58页 |
| ·自回归滑动平均模型——ARMA(n,m)模型 | 第53-54页 |
| ·时间序列模型的建立 | 第54-56页 |
| ·时间序列模型的建模实例 | 第56-58页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第58-61页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第58-59页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第59-60页 |
| ·卡尔曼滤波实例 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 惯性测量单元的应用 | 第62-71页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第62-64页 |
| ·坐标系的定义 | 第62页 |
| ·捷联姿态解算 | 第62-63页 |
| ·速度和位置的确定 | 第63-64页 |
| ·垂直陀螺仪与激光惯性组合导航系统 | 第64-66页 |
| ·垂直陀螺仪 | 第64-65页 |
| ·激光惯性组合导航系统 | 第65-66页 |
| ·跑车实验 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
