多轴机器人直接示教控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 机器人概述 | 第11页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人的示教 | 第12-14页 |
| 1.3.1 示教方法分类 | 第12-13页 |
| 1.3.2 常见示教技术 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人的直接示教 | 第14-16页 |
| 1.5 课题研究内容及组织架构 | 第16-18页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第16页 |
| 1.5.2 文章组织架构 | 第16-18页 |
| 第二章 控制系统软硬件规划 | 第18-27页 |
| 2.1 需求分析 | 第18页 |
| 2.2 控制系统架构总体规划 | 第18-19页 |
| 2.3 控制系统硬件规划 | 第19-24页 |
| 2.3.1 硬件总体方案规划 | 第19-21页 |
| 2.3.2 模拟量输出单元 | 第21页 |
| 2.3.3 编码器反馈接口 | 第21页 |
| 2.3.4 以太网接口 | 第21-22页 |
| 2.3.5 硬件平台介绍 | 第22-24页 |
| 2.4 运动控制DSP软件设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 软件开发工具与DSP简介 | 第24页 |
| 2.4.2 DSP与上位机通信交互 | 第24-26页 |
| 2.4.3 DSP运动控制软件设计 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 直接示教算法实现与碰撞检测方案 | 第27-41页 |
| 3.1 直接示教方案规划 | 第27页 |
| 3.2 机器人关节受力分析 | 第27-29页 |
| 3.3 重力矩及摩擦力矩的自测量方案 | 第29-30页 |
| 3.4 测量方案的工程实现 | 第30-33页 |
| 3.5 直接示教软件功能 | 第33-35页 |
| 3.6 碰撞检测方案与实验 | 第35-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 轨迹规划技术研究 | 第41-58页 |
| 4.1 示教机器人的轨迹规划概述 | 第41页 |
| 4.2 直角坐标空间轨迹规划 | 第41-49页 |
| 4.2.1 空间直线插补 | 第42-45页 |
| 4.2.2 空间圆弧插补 | 第45-49页 |
| 4.3 工业机器人S型加减速运动控制技术 | 第49-53页 |
| 4.3.1 S型加减速原理 | 第49-51页 |
| 4.3.2 S型曲线加减速规律计算 | 第51-53页 |
| 4.4 关节空间轨迹规划 | 第53-56页 |
| 4.4.1 抛物线过渡的线性插值法 | 第53-55页 |
| 4.4.2 三次多项式轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 位置伺服算法研究与实现 | 第58-68页 |
| 5.1 位置伺服算法概述 | 第58页 |
| 5.2 PID控制算法 | 第58-60页 |
| 5.2.1 PID算法原理 | 第58-59页 |
| 5.2.2 PID算法数字化 | 第59页 |
| 5.2.3 改进型PID算法 | 第59-60页 |
| 5.3 前馈控制 | 第60-62页 |
| 5.3.1 前馈控制原理 | 第60-61页 |
| 5.3.2 速度前馈常规方案 | 第61-62页 |
| 5.4 自抗扰控制器 | 第62-66页 |
| 5.4.1 自抗扰控制器原理和组成 | 第63页 |
| 5.4.2 跟踪微分器TD | 第63-64页 |
| 5.4.3 状态误差反馈控制器 | 第64-65页 |
| 5.4.4 扩张状态观测器与扰动补偿 | 第65页 |
| 5.4.5 含有扩张状态观测器的位置控制器的设计 | 第65-66页 |
| 5.5 位置控制算法对比实验 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
