伺服系统摩擦补偿与控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 摩擦模型的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.1 静态摩擦模型 | 第12-14页 |
| 1.2.2 动态摩擦模型 | 第14页 |
| 1.3 摩擦力补偿技术概况 | 第14-16页 |
| 1.3.1 基于摩擦模型的补偿方法 | 第15页 |
| 1.3.2 非基于摩擦模型的补偿方法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 文章组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 伺服系统与摩擦力的建模仿真 | 第18-30页 |
| 2.1 伺服系统模型建立与仿真 | 第18-23页 |
| 2.1.1 交流伺服电机建模 | 第18-20页 |
| 2.1.2 三环调节器建模 | 第20-22页 |
| 2.1.3 机械部分建模 | 第22页 |
| 2.1.4 伺服系统模型仿真 | 第22-23页 |
| 2.2 摩擦建模与特性仿真 | 第23-29页 |
| 2.2.1 LuGre摩擦模型的建模 | 第24-25页 |
| 2.2.2 仿真模型对摩擦特性的描述 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 摩擦模型参数辨识 | 第30-48页 |
| 3.1 静态摩擦参数辨识 | 第30-38页 |
| 3.1.1 FTT数据处理算法 | 第31-36页 |
| 3.1.2 基于Stribeck特性的曲线拟合 | 第36-38页 |
| 3.2 转动惯量辨识 | 第38-42页 |
| 3.2.1 模型参考自适应原理及仿真 | 第38-41页 |
| 3.2.2 基于简化摩擦模型的转动惯量辨识 | 第41-42页 |
| 3.3 动态摩擦参数辨识 | 第42-47页 |
| 3.3.1 遗传算法设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 动态参数辨识 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 伺服系统控制策略研究与设计 | 第48-57页 |
| 4.1 跟踪滞后及补偿控制策略 | 第48-52页 |
| 4.1.1 PID控制简介 | 第48-49页 |
| 4.1.2 前馈控制原理 | 第49页 |
| 4.1.3 速度及加速度前馈控制原理 | 第49-51页 |
| 4.1.4 PID控制及前馈控制仿真研究 | 第51-52页 |
| 4.2 基于LuGre摩擦模型的补偿控制 | 第52-56页 |
| 4.2.1 基于摩擦模型前馈补偿控制原理 | 第52-53页 |
| 4.2.2 摩擦对数控跟踪的影响及补偿研究 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于dSPACE的控制系统试验 | 第57-70页 |
| 5.1 实验设备简介 | 第57-60页 |
| 5.1.1 dSPACE实时仿真系统 | 第57-59页 |
| 5.1.2 交流伺服系统平台 | 第59-60页 |
| 5.1.3 机械传动机构 | 第60页 |
| 5.1.4 检测单元 | 第60页 |
| 5.2 实验系统设计 | 第60-63页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第63-69页 |
| 5.3.1 速度与加速度前馈控制实验 | 第63-66页 |
| 5.3.2 摩擦力补偿对比实验 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
