| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 下肢康复机器人的发展历程 | 第11-18页 |
| 1.3.1 国外下肢康复机器人的发展历程 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内下肢康复机器人的发展历程 | 第15-18页 |
| 1.4 本课题难点分析 | 第18-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人总体方案的设计 | 第21-41页 |
| 2.1 总体方案 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢运动机理的研究 | 第21-26页 |
| 2.2.1 人体结构解剖研究 | 第21-22页 |
| 2.2.2 人体下肢关节研究 | 第22-25页 |
| 2.2.3 人体步态分析 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人机构方案 | 第26-38页 |
| 2.3.1 机器人下肢长度参数的确定 | 第26-27页 |
| 2.3.2 机器人下肢关节屈伸角度的确定 | 第27-29页 |
| 2.3.3 机器人下肢驱动方式的确定 | 第29-32页 |
| 2.3.4 机器人下肢电机驱动装置安装位置和行程的确定 | 第32-35页 |
| 2.3.5 机器人下肢机械结构设计 | 第35-38页 |
| 2.4 机器人控制方案 | 第38-39页 |
| 2.5 本章总结 | 第39-41页 |
| 第3章 下肢康复机器人运动学建模与分析 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 坐标变换 | 第41-44页 |
| 3.3 正运动学求解 | 第44-46页 |
| 3.4 逆运动学求解 | 第46-47页 |
| 3.5 基于SimMechanics的机构仿真 | 第47-54页 |
| 3.5.1 机器人二连杆模型建立与仿真分析 | 第47-50页 |
| 3.5.2 下肢康复机器人模型建立与仿真分析 | 第50-54页 |
| 3.6 本章总结 | 第54-55页 |
| 第4章 下肢康复机器人动力学建模与分析 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 动力学分析方法 | 第55-56页 |
| 4.3 下肢康复机器人动力学建模 | 第56-60页 |
| 4.4 下肢康复机器人ADAMS动力学仿真 | 第60-68页 |
| 4.4.1 ADAMS简介 | 第60-61页 |
| 4.4.2 基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第61-65页 |
| 4.4.3 机器人驱动电机功率确定 | 第65-68页 |
| 4.5 本章总结 | 第68-69页 |
| 第5章 下肢康复机器人闭环控制系统的搭建 | 第69-84页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 控制系统的构成 | 第69-79页 |
| 5.2.1 dSPACE实时仿真平台 | 第69-70页 |
| 5.2.2 DS1103 PPC控制器 | 第70-71页 |
| 5.2.3 dSPACE系统开发软件Control Desk Next Generation | 第71页 |
| 5.2.4 伺服驱动器 | 第71-74页 |
| 5.2.5 电机推杆和霍尔编码器 | 第74-75页 |
| 5.2.6 限位传感器和力传感器 | 第75-78页 |
| 5.2.7 下肢康复机器人以及支架 | 第78-79页 |
| 5.3 下肢康复机器人控制平台的实现 | 第79-82页 |
| 5.4 步态轨迹曲线的对比 | 第82-84页 |
| 第6章 总结和展望 | 第84-86页 |
| 6.1 论文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 课题展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第92页 |